大家的速度控制周期是多少

为丞而琳

建工小飞 发表于 2013-5-26 09:27
官网的速度控制不是抵消直立控制的输出吗 假设我的给定速度是零的话，那么如果我把车子提起来有一个微小的 ...

你的理解完全是错误的，建议你好好看看去年的方案，注意，速度控制是一个正反馈的过程而不是负反馈，

泪落红尘

5ms

☆灬学乖

bobo_12300 发表于 2013-5-25 09:16
积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

我好像没有那个方案诶，能不能给一份，感激不尽。。

23941316

bobo_12300 发表于 2013-5-26 09:44
20ms速度控制稳定吗？

个人感觉挺稳。。时间再短 脉冲数就太少了~~

驻足在...

23941316 发表于 2013-5-30 10:46
个人感觉挺稳。。时间再短 脉冲数就太少了~~

你的周期这么短，还会不会一走一停？

23941316

驻足在... 发表于 2013-5-30 11:02
你的周期这么短，还会不会一走一停？

没有出现过。。PID参数多调试

驻足在...

23941316 发表于 2013-6-2 08:17
没有出现过。。PID参数多调试

00，那会不会抖？过路障如何？

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-5-26 11:49
你的理解完全是错误的，建议你好好看看去年的方案，注意，速度控制是一个正反馈的过程而不是负反馈，

你好，请问你能试试，在去掉直立、方向控制，只留速度控制，给定一个速度值，拿起小车，它应该达到接近匀速正转吗？我在以上情况达到匀速正转的PI下，加上直立参数，感觉我的速度控制完全被直立控制的参数抵消了，给定速度车不动，求救

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-7 19:32
你好，请问你能试试，在去掉直立、方向控制，只留速度控制，给定一个速度值，拿起小车，它应该达到接近匀 ...

不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正反馈的过程，当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。所以平衡车的速度控制不能与直立控制隔离开来，两者相辅相成。平衡车的速度控制是通过直立控制中改变车子倾角来实现的。

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-7 21:26
不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正 ...

啊，多谢指导，这样调了好几天了又，没效果。《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》跟秘书处给的参考里明确指出了，速度是负反馈啊，不过意思好像也是说和平常所说的速度反馈相反。那就是说，在车轮速度小于给定值时，应该PWM输出减小，以达到更大倾角？可方案里又说了已经变成了直接控制电机了啊，不再通过角度控制，小弟不才，晕了，麻烦能再说明一点不，多谢多谢！  对了，我们是把控制电机的终值主动分配给不同的PWM实现的正反转，基本类似于《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》，感觉怪怪