大家的速度控制周期是多少

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-7 21:59
啊，多谢指导，这样调了好几天了又，没效果。《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》跟秘书处给的参考里明确 ...

就是我说的那样，不会错的，速度控制的本质就是调整车子的倾角来的。所以速度输出量是减号，不是“+”

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-7 22:11
就是我说的那样，不会错的，速度控制的本质就是调整车子的倾角来的。所以速度输出量是减号，不是“+”

啊！这样吗？我的电机控制函数，你看看是这样吗？

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-7 22:52
啊！这样吗？我的电机控制函数，你看看是这样吗？

对的

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-7 23:20
对的

你看看是不是有点问题，你说“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。”我的函数里面反映出来的是这样：给定一个速度时，在没有达到该速度时，给定速度-测量速度，再通过比例、积分得到的SpeedControlOut是正数，当速度控制量前面是“-”时就是负数了吧，按照我的PWM赋值，此时是01、67级联给值电机加速正转，这与你说的“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值“不是矛盾？？  求解答。   注：（01、67赋值，正转；23、45赋值，反转。。在这种情况下我的直立式对的，就是速度有点晕了）

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-8 12:35
你看看是不是有点问题，你说“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。” ...

不矛盾啊，判断电机的正反转是以总的PWM输出量来决定的啊，又不是只靠速度的控制量来决定的。

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-8 13:43
不矛盾啊，判断电机的正反转是以总的PWM输出量来决定的啊，又不是只靠速度的控制量来决定的。

对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负时对应电机的正反转不同呢，我们“负值”对应正转，“正值”对应反，搞不懂到底在速度没达到给定值时，速度控制量应该让电机趋于正转还是反转呢，这将决定我写的速度算法的“+，-”

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:01
对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负 ...

不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-8 14:09
不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个反转趋势，然后角度控制发现不对了，立刻给正转趋势，这样一点点加速起来的吗？还是说速度控制从零开始就是给电机的正转趋势呢？因为这直接影响了我的速度前的正负号——

为丞而琳

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:29
嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个 ...

从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

endlesshai

为丞而琳 发表于 2013-6-8 14:33
从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

非常感谢你啊，我再好好调调，多多指教