看着各位仁兄的爱车一个个立起来了，本人欲哭无泪啊~！

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-22 20:40:34

本帖最后由￠☆戀★雨☆＆于 2013-5-22 20:44 编辑

调了快两个星期的PD参数了，小车还是立不起来，一般就原地抖两下，然后就迅速加速前进倒下。滤波应该还可以，重心位置也改过，但小车就是立不起来，PD参数也快调遍了。下面附波形图片，求大神给点意见吧，奔溃了！！！！
蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，红色是融合后的角度，滤波用的是卡尔曼滤波：

guanglidu · 发表于 2013-5-22 21:43:22

波形已经很好了啊，我们都没调到这么好，是不是其他什么问题啊。

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-22 22:29:18

我也纠结啊，波形好但是就是站不起来，一直抖两下就忘一边加速倒下！~

tomlllttt · 发表于 2013-5-22 22:34:17

一定是程序其他地方的问题，检查！波形没问题

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-23 08:59:42

蓝色调 · 发表于 2013-5-23 10:24:18

我的也是这样啊

风飘飘 · 发表于 2013-5-23 10:28:32

加油

￠☆戀★雨☆＆ · 发表于 2013-5-23 10:31:30

主要马上就校内比赛了，小车还没站起来！~程序刚也重新看了遍，感觉不出什么问题额！PD调节是先调P，让小车基本能立起来在调D吧？

bobo_12300 · 发表于 2013-5-23 15:33:42

波形已经没问题的了~~

小小世界 · 发表于 2013-5-25 09:50:34

加油！

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