ccd循迹算法没问题，但就不稳定，已近找出了原因中发现一个大的问题，，希望大家交流

wen123

ccd循迹算法没问题，但就不稳定，已近找出了原因中发现一个大的问题，，希望大家交流
大家好！！我找了好久标志位也设了，，可车有时候就发生异常的转弯误判，，，通过排查，，发现我改变采集时间就会好很多，，确定是ccd采集的原因，没有及时的采集完就进行方向控制了，ccd采集放在main中（方向控制5ms），所以打算再开一个10ms的中断，可我设置的都没错，可就是中断进不去啊，屏蔽一个就可以进去，这是什么原因？？下面是初始化的函数（学长说是优先级的问题，但我没设置应该有一个默认的优先级吧，Pit0中断号66.中断Pit1中断号67应该也没错），而且开两中断下程序下不进去，，求大家帮帮忙，谢谢了！！！！！！
void  Pit0_Init(void)
{
    PITCFLMT_PITE=0;        // 关闭PIT0
    PITCE_PCE0=1;           //使用PIT0
    PITCE_PCE1=1;           //使用PIT1           //使用PIT1
    PITMUX_PMUX0=0;         //PIT0选用使用微定时器  0
     PITMUX_PMUX1=0;         //PIT0选用使用微定时器  01        //PIT0选用使用微定时器  01
    PITMTLD0=255;           //micro time base 0 equals 255 clock cycles
    PITLD0=250-1;           //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
               //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
    //时间计算:
    //256 * 250 * /64000000 = 1ms.
  //  PITINTE_PINTE0=1;       // 允许PIT0中断
     
            // 允许PIT0中断
   // PITCFLMT_PITE=1;
     
   // PITCFLMT_PITE=0;        // 关闭PIT0
             //使用PIT0
    //PITCE_PCE1=1;           //使用PIT1
           //PIT0选用使用微定时器  0
   
              //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
     PITMTLD1=255;           //micro time base 0 equals 255 clock cycles
    PITLD1=2500-1;           //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
    //时间计算:
    //256 * 250 * /64000000 = 1ms.
     PITINTE_PINTE0=1;       // 允许PIT0中断
     PITINTE_PINTE1=1;       // 允许PIT0中断
    PITCFLMT_PITE=1;        //打开PIT0
}

wen123

自己先顶！！！！！！！！！！！！！

山人

怎么采集?

wen123

山人 发表于 2013-5-26 13:57
怎么采集?

ad采集啊，单通道单次

沫XY

帮顶！

星斗520

可以在一个中断里数据
INT_count++;
if(INT_count>=2)
INT_count=0;

if(INT_count==0)
{
采集
}else
if(INT_count==1)
{
处理
}

问一下 你们CCD采集的时候 曝光时间是怎么处理的 固定的还是 动态的？我们的采集的 点很分散 值又很低！！

wen123

星斗520 发表于 2013-5-26 15:19
可以在一个中断里数据
INT_count++;
if(INT_count>=2)

我换大光圈的

wen123

沫XY 发表于 2013-5-26 14:32
帮顶！

谢谢

猥琐道士

学习~~~

晓新没蜡笔

不知道LZ现在的直立跟速度控制那解决的咋样了？能否说说是怎么解决的啊