来一炮，视频1m/s，不足的地方欢迎指出！路障让我想去复习考试

为丞而琳

楼主，你转弯有过冲啊，估计你方向控制没加D吧

幻晨月

一个月前，师兄已经1.8了。。。

jeyran

AOE 发表于 2013-6-5 01:53
我以为是有路障的...请问下楼主CCD放那前瞻够远么..

够的。毕竟速度不快

jeyran

为丞而琳 发表于 2013-6-5 11:46
楼主，你转弯有过冲啊，估计你方向控制没加D吧

D加过感觉效果不是很好 可能算法上有些问题 打算再试试 。能说下具体你们是怎么加D的 ？

为丞而琳

jeyran 发表于 2013-6-6 19:36
D加过感觉效果不是很好 可能算法上有些问题 打算再试试 。能说下具体你们是怎么加D的 ？

中线偏移量的变化率

二百五

目测速度再加就翻车

jeyran

为丞而琳 发表于 2013-6-6 20:13
中线偏移量的变化率

我们的车子有些小抖，采集回来计算的变化率不准确。你的PD执行周期是多少？D是用连续的前后周期计算 还是间隔几个周期计算的

jeyran

二百五 发表于 2013-6-6 21:25
目测速度再加就翻车

很有可能

为丞而琳

jeyran 发表于 2013-6-6 22:52
我们的车子有些小抖，采集回来计算的变化率不准确。你的PD执行周期是多少？D是用连续的前后周期计算 还是 ...

本周期和上一个周期的差值算的。10ms控制周期

战怺竝！

为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:55
本周期和上一个周期的差值算的。10ms控制周期

加D不是加转向陀螺仪就可以了吗，还要用软件算的那种吗