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楼主: 恋May
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[电磁] 电磁两种舵机打角方案,该如何取舍。都不是最优,是两个极端。

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发表于 2013-6-7 21:05:33 | 只看该作者
你的过弯速度怎么这么高的、、舵机控制除了pd有没有加其他的算法???
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发表于 2013-6-10 00:49:07 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-7 08:16
想解决的时候没有了= =。这个建议还是得找出来,不然比赛的时候又出现了,怎么办。

我就的也是。多谢提醒!
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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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发表于 2013-6-11 15:32:55 | 只看该作者
我觉得急弯各种切内弯才好,缓弯靠外一点。乐山的比赛,第一比第二只快零点零几秒,但是观看的时候却觉得第一名快很多,看起来快,实际不快,只是弯切得不好。
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发表于 2013-6-14 00:31:41 | 只看该作者
我参考了国防科技大学的技术报告,用了三次曲线拟合的方法,也算出了车子中心偏离漆包线的距离,可是不知道这个偏移量怎么和舵机角度建立联系,请指教一下啊,我们前瞻有点小,是14cm,也是四个传感器。和你比起来,我唯一值得炫耀的是赛道比你的打,,,:'(:'(
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 楼主| 发表于 2013-6-14 08:13:15 | 只看该作者
嚜綠铯の氺 发表于 2013-6-14 00:31
我参考了国防科技大学的技术报告,用了三次曲线拟合的方法,也算出了车子中心偏离漆包线的距离,可是不知道 ...

偏差和 角度的关系 由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*(偏差-上次偏差)
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发表于 2013-6-14 09:14:54 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-14 08:13
偏差和 角度的关系 由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*(偏差-上次偏差 ...

谢谢,我这样试过,可是不太理想,让我再试试,估计P值d值没调好。
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 楼主| 发表于 2013-6-14 09:15:21 | 只看该作者
嚜綠铯の氺 发表于 2013-6-14 09:14
谢谢,我这样试过,可是不太理想,让我再试试,估计P值d值没调好。

嗯,我就是这样控制的。
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发表于 2013-6-25 18:04:22 | 只看该作者
恋May 发表于 2013-6-6 23:00
问题百出啊,就那个丢线突变问题,不知道明天还会不会再出现,再出现还要找干扰源,各种困扰 ...

想问一下你们是怎么去判断丢线了的,丢线后又该怎么去处理呢
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 楼主| 发表于 2013-6-25 20:26:14 | 只看该作者
水墨l丹青 发表于 2013-6-25 18:04
想问一下你们是怎么去判断丢线了的,丢线后又该怎么去处理呢

丢线保持,给PWM=0;
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发表于 2014-7-8 22:12:15 | 只看该作者
请问对于碳素杆,电机,漆包线对信号地的干扰,楼主是怎么处理的呢·?
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