电磁两种舵机打角方案，该如何取舍。都不是最优，是两个极端。

曹益奇 · 发表于 2013-6-7 21:05:33

你的过弯速度怎么这么高的、、舵机控制除了pd有没有加其他的算法？？？

mtyterry · 发表于 2013-6-10 00:49:07

恋May 发表于 2013-6-7 08:16
想解决的时候没有了= =。这个建议还是得找出来，不然比赛的时候又出现了，怎么办。

我就的也是。多谢提醒！

Jyoun · 发表于 2013-6-11 15:32:55

我觉得急弯各种切内弯才好，缓弯靠外一点。乐山的比赛，第一比第二只快零点零几秒，但是观看的时候却觉得第一名快很多，看起来快，实际不快，只是弯切得不好。

嚜綠铯の氺 · 发表于 2013-6-14 00:31:41

我参考了国防科技大学的技术报告，用了三次曲线拟合的方法，也算出了车子中心偏离漆包线的距离，可是不知道这个偏移量怎么和舵机角度建立联系，请指教一下啊，我们前瞻有点小，是14cm，也是四个传感器。和你比起来，我唯一值得炫耀的是赛道比你的打,,,

:'(:'(

恋May · 发表于 2013-6-14 08:13:15

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 00:31
我参考了国防科技大学的技术报告，用了三次曲线拟合的方法，也算出了车子中心偏离漆包线的距离，可是不知道 ...

偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差）

嚜綠铯の氺 · 发表于 2013-6-14 09:14:54

恋May 发表于 2013-6-14 08:13
偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差 ...

谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

恋May · 发表于 2013-6-14 09:15:21

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 09:14
谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

嗯，我就是这样控制的。

水墨l丹青 · 发表于 2013-6-25 18:04:22

恋May 发表于 2013-6-6 23:00
问题百出啊，就那个丢线突变问题，不知道明天还会不会再出现，再出现还要找干扰源，各种困扰 ...

想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

恋May · 发表于 2013-6-25 20:26:14

水墨l丹青发表于 2013-6-25 18:04
想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

丢线保持，给PWM=0；

flowersend · 发表于 2014-7-8 22:12:15

请问对于碳素杆，电机，漆包线对信号地的干扰，楼主是怎么处理的呢·？

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