小车甩尾

darksnipers

小车 甩尾怎么破 不降低速度 的情况下

Jyoun

摄像 发表于 2013-6-13 20:48
那A车的几何中心在哪呢？

一般车辆都是指四个轮子的几何中心，这样每个轮子的压力相同。

Jyoun

增大后轮摩擦力，加速改柔和。

夏日的冰

速度多快了甩尾？机械很重要！

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 00:00
增大后轮摩擦力，加速改柔和。

请问 有什么办法 可以增大后轮摩擦力么。 还有加速改柔和，这个柔和 具体是指= =？

Jyoun

恋May 发表于 2013-6-13 14:09
请问 有什么办法 可以增大后轮摩擦力么。 还有加速改柔和，这个柔和 具体是指= =？

平衡重心，让后轮压力增大，柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度，即柔和加速，不要让加速过猛。

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:23
平衡重心，让后轮压力增大，柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度。

如果是一个全新的赛道 我怎么 最快速度 把这个柔和调到最佳。  能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个问题。如果后轮压力增大 可能就会产生你所说的 那个 由于后部分太重引起的甩尾，就根本不能根据你说的柔和加速来减少打滑了。两者有点对立啊= =。

Jyoun

恋May 发表于 2013-6-13 14:30
如果是一个全新的赛道 我怎么 最快速度 把这个柔和调到最佳。  能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个 ...

确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略微偏后，但是不能偏太多，否则都会不稳定（物极必反）。。限制pid调节上限确实有一定效果，但是测试发现，写一个匀速提高期望速度的函数来的效果更明显。

补充，这种1比14的车模，重心便移1cm也会有很大变化，所以调节尽量在几何中心前后1厘米范围内。（个人观点）


我说的几何中心是指四个轮子。另外，重心过于靠后，通常首先引起的是推头（转向不足），然后转过来之后如果速度还很大，就会引起惯性甩尾，就是我说的后者那种情况。

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略 ...

匀速提高期望速度

这里的意思 假设我的期望速度 当前是 40  那么 我想提高到60  我不是从40一下提高到 60  而是 从 40 提高到45  从45提高到50 从50 提高到55  从55提高到60 这样 分一点时间 这样提高么。

Jyoun

恋May 发表于 2013-6-13 15:03
匀速提高期望速度

这里的意思 假设我的期望速度 当前是 40  那么 我想提高到60  我不是从40一下提高到 ...

是的，大概是这样，控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了，这样在弯道手动调节期望，就不影响其他时候的pid调节了，而且实测这种方式比较有效，缺点也是对不同赛道没有通用性，仅供参考。

恋May

Jyoun 发表于 2013-6-13 15:24
是的，大概是这样，控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了，这样在弯道手动调节期望，就不影响其他时候 ...

为什么没有通用性呢， 对于 提高的力度 刚刚是 5个脉冲 5个 脉冲 期望 增加 不同的赛道 我可以 用 按键液晶模块 增大这个力度 或者减小这个力度。所以适应性应该还是可以的。我现在的默认，就是这个力度 不存在，直接  从 实际跨度到 期望的脉冲。不同赛道是可以调节的。