速度闭环控制的问题

雨晴

君啸凤舞 发表于 2013-6-17 00:44
同问，我的速度控制都是先加速，再减速，加速，减速循环，不能匀速，这是什么问题

元老。。。你们肿么解决的啊？是程序哪里的问题啊？

chenpengfei

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 14:47
加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。

但是我觉得车子超过设定速度（狂转）后，他的积分不是会降下来了吗？就是说没达到设定速度前，积分（正数）让轮子加速，但是一旦超过设定速度，积分被负数（超过设定值）的那一部分抵消，导致积分慢慢变为零，甚至变为负数，所以他不会狂转，或者会减速
但是实际之中，我程序给定小车速度为0，然后向前拨动一下轮子，轮子向前狂转；向后拨动一下轮子，轮子又变为向后狂转。什么原因呢？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？