这个提速的节奏= =。。

寂伦

恋May 发表于 2013-6-19 00:27
我用的摩擦力比你用的板子好。

据说西部赛板子摩擦力比较大，不知道是不是真的。

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 08:36
注意我曾经给你说的刹车时长与力度的配合，以及刹车速度过低的保护，全局速度过低的保护，以及一个弯最多 ...

大仙,多谢指点，
你说的刹车时长与力度配合，这个领悟了，   
刹车速度过低的保护，这个是和 全局速度过低的保护是一个意思吗，就是设置一个基础速度，刹到这个基础速度所有都能稳定过的，是吗。



一个弯道最多只能刹车一次的规则，这个的目的是什么，为了圆润性吗，因为就是进弯道的时候刹住了，然后就匀速控制了，撇去刹车过猛带来的一些不圆滑么。还有频繁刹车的影响，是吗。

谢谢，大仙一直的详细指点{:soso_e178:}

恋May

寂伦 发表于 2013-6-19 10:51
据说西部赛板子摩擦力比较大，不知道是不是真的。

反正我们赛区的板子很滑。

xjtuzhanghongji

恋May 发表于 2013-6-19 10:55
大仙,多谢指点，
你说的刹车时长与力度配合，这个领悟了，   
刹车速度过低的保护，这个是和 全局速度过 ...

我说的是保护，哪是啥基础速度。。。因为弯道本身就会降速，刹车也会降速，有可能在急弯且比较长（比如超过了180度）的弯里面后半程弯道速度太低，这时虽然你有速度控制函数，但是响应过慢，于是就想到可以用弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢。
弯道车速较难提起来，所以可以认为在入弯刹一次了以后只要还处于弯道里就不用再刹车了，只有出弯了在一定加速后才允许下次刹车，当然这是考虑到有时候在弯道里会误判再次刹车（比如传感器值又变得和直道类似了、速度测量抽风了等），导致看起来你过弯是一顿一顿的感觉（当然这也和你的角度运算不连贯有关），也就像你说的，为了过弯平滑

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 11:14
我说的是保护，哪是啥基础速度。。。因为弯道本身就会降速，刹车也会降速，有可能在急弯且比较长（比如超 ...

屏住呼吸看完了，请原谅我太笨。

“弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢。”


这个提速需要用 相当于点刹 那样提速的提速吗，给个大的占空比 而不是 按照控制量来。


那样会不会 导致轮子 一下子转动太快打滑什么的= =。（仅仅自己的理论看法）

xjtuzhanghongji

恋May 发表于 2013-6-19 11:22
屏住呼吸看完了，请原谅我太笨。

“弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢 ...

试完再说

恋May

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 11:25
试完再说

好，

恋May

qinlu123 发表于 2013-6-19 09:57
我只能稳定在2.7，偶尔能上2.73.可怜我这个大三的银。

速度不是主要的，稳定性第一位。2米7，如果3米3的速度不稳定，还不如稳定的2米7。而且不同的赛道速度跑出来不一定一样。能达到2米7 感觉都是差不多水平了。

恋May

lyb 发表于 2013-6-19 10:30
这提速的节奏太霸气了

叶子一哥

恋May 发表于 2013-6-19 00:40
额= =其实程序啥也没改，就是擦擦轮子，改下期望脉冲 都是用按键改的，今天一天也就拷了一次程序进单片机 ...

你可以试试加长前瞻啊！感觉你现在应该是45左右吧