特性太软，坡道不好过。

机器人WALL-E · 发表于 2013-7-1 15:51:49

请大神指点为什么速度反馈一加，轻轻一推车体摆动特别严重，比不加速度控制都容易倒，我看过波形，角度跟踪速度的值变化特别大，不知道是因为积分过于饱和，还是比例的问题，还是直立微分过大。不加坡道能跑，一加就跪。调了很久，都无语了。

hsguan · 发表于 2013-7-1 17:29:42

速度反馈的比例反了吧，要么就是太大了。你们用的是软件积分还是硬件积分

机器人WALL-E · 发表于 2013-7-2 13:06:08

hsguan 发表于 2013-7-1 17:29
速度反馈的比例反了吧，要么就是太大了。你们用的是软件积分还是硬件积分

硬件的，说反了，但是他还是能收住。就是反应迟钝。

为丞而琳 · 发表于 2013-7-2 13:16:34

速度参数太大了

机器人WALL-E · 发表于 2013-7-3 11:06:53

为丞而琳发表于 2013-7-2 13:16
速度参数太大了

我再试试。

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