速度闭环的问题。求指导

蓝色调

小车直立基本稳定了，不会倒。但是加上PID后，总是达不到来回晃动的情况，总是一只向前或向后。静止不了。
调节PID到底该怎么调节呢？还有用的算法能给个详细点的吗？真心不会了。