调pid的妹子伤不起呀！！

tearedice · 发表于 2013-7-11 20:32:01

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tearedice · 发表于 2013-7-11 20:32:12

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。浅岸 · 发表于 2013-7-11 21:22:49

zhula368 发表于 2013-7-9 21:51
用虚拟示波器，论坛里提供了 visual scope
可以用无线串口返回数据。

int iError, iIncpid; //当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

iIncpid = (int)(sptr->Proportion *( iError- sptr->LastError )//E[k]项
+ sptr->Integral * iError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * (iError-2*sptr->LastError+sptr->PrevError)); //E[k－2]项

   sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算
sptr->LastError = iError;
   return(iIncpid);
用这个公式调的，可是怎么也调不好，不知道该怎么办了  求指导一下

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-7-12 16:59:15

灿灿

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-7-12 17:00:22

O(∩_∩)O哈哈~

644822830 · 发表于 2013-7-19 16:46:11

gaogaoxiasha · 发表于 2013-7-25 15:41:06

从片SD卡存数据 + matlab上位机

﹑枫飘絮゛ · 发表于 2014-5-18 21:39:38

看图像。　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低

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