也谈车模问题！

p258835510

华山论剑，期待回帖~~

zzy2099

你们专业专注，我们学习中，，，，不断跟风，呵呵

revo

回复 10# vonnau


    双电机驱动没有那么困难，瑞萨的解决方案一大把........且都高速可靠。做过瑞萨的学校心中应该有数。
     如果按照你说的改两轮分别驱动，是未来电动汽车的发展趋势，但是考虑到比赛的公平性，就需要统一比赛的编码器，两个电机分别预留好编码器安装位置，编码器统一，防止富队伍和穷队伍PK编码器精度和体积。
    为了防止直流电机电刷磨损和特性差异，就需要采用相对高档一点的无刷电机。
    车身结构的稳定性很重要，如果不使用日本成熟的车模，国内没有公司能够做出坚固耐用，结构合理的车模结构。不是我鄙视国内的如博思一类的公司，一则偷工减料是中国特色，二来模型技术也有积累，美国的很多军用无人机器人都是请了模型公司的技术顾问或者是部分代工的。不是随便一家博思之流就能比拟的。这样一来又要竞速，又没有稳固的车模套件，是一个大问题。什么样的结构能够撑住半年甚至一年的调试？日本车模公认的是世界一流的，如果能够直接买量产车模会比较可靠。除非飞思卡尔不比速度了，否则车模问题始终是头号问题，任何速度机器都是越坚固越精密越好。否则就会有人拼命去改进。这就是目前车模存在的问题。
    因此考虑车模的问题，两轮分别驱动的方案不太可取，成本太高，舵机问题困扰多年，现在还来一个电机问题........

BITIEV

人家有资方，有工会，咱们要是组织个类似工会的组织多好？！哈哈...

跟组办方、厂商谈条件，别什么垃圾货都给咱们用。否则罢赛！

ysjynkpgmw

很怀念第一届韩国的车模,当时组委会每学校发的车模数是定死的,为此我们当时还专门从韩国买车模回来.
当年用3010的时候,我专门定了原装了3010,结果到处都买不到.当时防制的质量已经很差了,没想到第五届学弟们拿来给我看的舵机连个山寨都不去干了,干脆成了黑牌。。。。。。。
智能车当时不用韩国的车模说是因为为了让大家都能玩这个（好现也有原因是停产了），舵机也不能用好舵机，把成本降下去，结果呢，证明了一点，钱是不会走错地方的。找了家这种不负责的公司，其实最后我们花的钱比用韩产的车模更贵了。电池在第一届的时候清华还做了放电实验，给了放电曲线，保证电池的质量过关。到了第五届，更扯了，无良的厂家居然连电源正负级都能搞错。而出了状况后组委会没为全国的参赛队维权，反而继续力挺。。。。。发出个通知说，舵机坏了的话，可以在下次买的时候打个折。。。。。。
学弟回来告诉我说队伍里大部份时间在修车，换舵机，原来可以用来调车的时间居然大部份花在这上面了。在比赛前一个月，我去实验室看，居然看不到几辆车在跑，一堆车在排着队等机械修。做机械的累的屁颠屁颠的。
飞思卡尔智能车这样下去会走向何方呢。
以至于现在我在怀疑飞思卡尔智能车是不是主要是为那些无良厂商挣钱的办的比赛。
也许有人说，大家都用这种车模，大家都是平等的。确实，我们是平等的，但我们跟那些厂商是不是平等的。我们花学校这么多钱，买回一堆垃圾回来，你说是不是很气人。
组委会如果不解决车模和舵机质量的问题，只会越来越凉了参赛队的心。
我认为智能车如果被限制的越死，那么前景也就越暗淡。真正该做的是放宽智能车的限制，而不是说这不能装，那不能加。有装有加才会有更多的创意，做这个比赛更需要的是思想上的创新。如果真的只是专门写代码，做硬件电路去了，那么智能车的受众只会越来越少。我们车队里就有很多是做机械的同学，正是因为他们的存在，所以我们有多新的结构可以试，同时也驱动新的代码的产生。如果真的什么都不能改的话，那就不会有点头摇头车的出现。那么现在光电的速度还是永远追不上摄像头。我认为工程确实是给你限制，但不意味着把你限制死，在一个限制的平台上尽量的放开想像力，才是工程的真正意义。好的导师会给你课题，但不会把你所做的从头到尾限制死，那还不如他自己去做。就是要在工程中给你自己想像的空间。初看起来机械和算法与硬件电路是不相关的，但到最后你会发现，限制死机械，会使算法更受限。
我们还曾试想过用一根激光管放在一个高速电机上转，像直升机一样，按理论上来说，用一根管子就可以把所有管子的事做完。这种想法也许很古怪，但实际上是我们当时认为的摇头车的最终形态，因为舵机的速度肯定比不上高速的电机。虽然没成功，但是确实连模型车都做出来了，是很好的一种尝试。如果被限制死了，就没这么多想法了。舵机的位置也是，放的不同得到的结果也不同，这样才比的出一个队伍的综合素质：创意，机械，算法。

revo

我所倡导的也是检测的方法不限制，所限制的只是屁股下面的车。
要么就选个好车模，只要是竞速赛，山寨车模肯定扛不住，扛不住的话大家就会不满意车模，就会想方设法钻空子改车模。
要么就让大家自己做车模，像瑞萨看齐，这样就算车模不好用，也是自己做的，大家无话可说。

vonnau

回复 13# revo

飞思卡尔比赛为什么在国内流行？我想当初很重要的一个原因就是限制多，不用愁车模，做个电路板，搞个传感器，写个程序就可以跑一跑，门槛低，这样小学校，或者非理工类学校也可以参加。而瑞萨为什么在国内就不愠不火，主要是因为起点相对较高，没限制反而给大家提了个大问题，虽说组委会提供参考车模(也是从一堆零件开始)。有选择，才有痛苦；没选择，就一条心的往下做。

但过了5届比赛，大家的水准都提高了，那还不做变动，拘泥于限制，那就是作茧自缚了。从第5届比赛就可以看出，初赛成绩都要靠小数点后两位才能分出个上下。然后被逼得，把赛道不断加长，从第1届的52米到现在的70-80米了(估计，不准确)，以分个胜负。

关于编码器，你可以选择每个轮子装1个，也可以就装一个，但并不意味着编码器越多的就一定胜过编码器少的，这个一个综合设计的问题，不是简单的加减问题。
关于电机，目前飞思卡尔的速度用普通直流电机就够了，还不需要无刷直流电机。无刷直流电机主要用在航空模型上面。而且，无刷直流电机是个电老虎，1个就可以几十A的电流，多装几个上百A了。镍镉电池很难抗的住，于是又得换锂聚合物电池。而且，还是同样的，并是电机好，车就厉害。只要把车的体积一卡(根据赛道而定)，使用无刷电机是否值得，就得考虑一下了。尺有所长，寸有所短。

而且买日本车模，还不是陷入到了烧钱，拼装备的地步，而且日本厂商要高兴死，一下子就可以卖出几千部。自己做那就完全自己负责了，钱多的可以随便烧，设计来点也可以；钱少的，用心点好好研究，可以化腐朽为神奇。当然一个折中就是，车模还是用现在的，但逐步根据实际情况放开设置

人的想象力是无限的！


补充一点：瑞萨中，目前没有几个队，做四轮驱动下可以做到高速可靠，绝没有那没简单，参加过的队伍都有数。在国内称雄的也不要太高兴，那是还没见过更快更可靠的。

pang123hui

顶一个，个人还是喜欢现在类似的车模，还不是转向瑞萨，两个比赛，就要有一定的差异才对

revo

回复 17# vonnau


    限制多的确是重要原因，限制多导致流行的本后潜在原因是一种内在的公平性，就是一位的砸钱不一定就有线性关系的收获，某学校今年的表现恰好说明问题，统一制作的主控电路板，车身碳纤维的零件加工的相当精致，还换了一些不能换的东西，投入不可谓不大，可是该学校这几年在飞思卡尔杯上的表现则平平，而他们在瑞萨杯中的表现则是出类拔萃。这在一定程度上说明问题。

为什么这么多学校心甘情愿的跑老远参加完赛区赛再奔波全国赛？因为这个比赛中，英雄莫问出处，杭州电子科大，广技师，乐山师范能够PK掉大把985学校进军决赛并取得优异成绩。重点高校想展示自己，普通高校想证明自己。
一旦改变现有的模式就有可能打破这种格局，智能车竞赛就有可能，变成砸钱队伍做红花，没钱队伍做绿叶的状态。那么这么多学校这么多队伍响应的局面就有可能付诸东流。智能车又变成了有钱人的游戏。

我前面提到过，日本车模在使用时不仅不会烧钱，由于耐用性和可用性很高，关键部位又都用金属部件更换。再加以规则的约束。挖空心思的钻空子改机械就没有了必要，也不用像山寨车模一样花3/4的时间修车花1/4的时间调硬件代码。至于钱最终让谁赚，并不重要，给质量好的日本产商赚比给黑心的本土企业赚好，从博思四年来的车模质量不升反降可以看出中国部分产商的无良。这不是保护民族产业的时候。买日本车模也是中国制造，不过这种中国制造有日本人把关，就好得多。


不用山寨车模
不用双电机是因为双电机的一定是山寨车模
无刷电机耗电是不错.....不过航模用的太大..有小的你为什么不提？混淆视听？...当然小的电流也不小，但是锂电也不是不能买，买名牌锂电比山寨的垃圾镍电好的多，耐用的多，还没有记忆效应。总成本没有提高。大家可以去淘宝一下名牌镍电的容量和报价，然后对比我们买电池的价格.....觉得冤枉不？
再看看锂电的，比我们买的镍电贵很多么？


就算瑞萨化也不要过渡期，直接不管车模舵机，因为这一步总是要走的，车模机械允许改还是不允许改是一个逻辑变量，只有1和0两种选择，总而言之我不想再用奸商的车模.....看着照片中组委会提供的奸商参考车模，恨得牙痒痒的。

最可恨的是有一台三轮车~~~~~~~~~~~~~~~~~~~！博思把A车前面削尖了改三轮，我勒个去.......

revo

什么机械改装全是扯谈，名牌车模才是王道，智能车前五年已经结束，现在进入一个新的循环发展周期，不排除某些山寨公司还想从中继续牟利，牟利的方法就是提供万能机械套件，毕竟大部分学校是做不起定制加工的。我们出去机加工价格动则四五千的。博思在这一届抓紧提供了几种车模供组委会参考，而vonnau八成也是利益相关者。在此造势宣传。


博思之流的山寨一直想引导比赛的发展方向，此公司本身是做一些所谓的机器人万能组装配件的，前几年开始就一直在赛场发广告册，创意赛很多东西正中博思的下怀.....但是有目共睹的是，这两年创意赛的发展远赶不上竞速赛。因此不排除山寨希望能够继续分享竞速赛的市场，因此诱导竞速赛向机械改装方向发展，人的创意是无限的，但是创意的实现需要实物支撑，博思提供的某些机械套件也许比直接机加工便宜，于是大家就都竞相购买。

依vonnau的意思：
要么继续用山寨车模...(山寨公司发财)
要么自己设计车模，(然后山寨车模公司再开发一个什么智能车机械套件，照样发财....)

说什么化腐朽为神奇，纯属神话，湖南大学解说的原话：“神话之所以是神话就是因为不经常发生。”否则那个瑞萨日本智能车大神就不会被人们推
崇了，因为他创造了神话。日本那么多人参赛，好几个组别，这种神话有几个？

简言之我质疑你动机不纯：
口口声声智能车的发展，实际上，每一步都包含商人的利益。尤其是那句“而且日本厂商要高兴死，一下子就可以卖出几千部”这是什么思路？这是商人思路。我们关心的是比赛，谁关心让谁赚钱啦？机加工的钱不用花？博思这几年赚的还少？钱让谁赚和比赛相关吗？不花冤枉钱不影响比赛调试进度才是关键。

你的那句“当然一个折中就是，车模还是用现在的”，这绝对不是一个真正做过智能车竞赛的人会说的话，估计车模舵机已经让大家受够了苦，除了脑残，怎么折中都要换车。所以再狡猾的狐狸都会漏出尾巴。我估计换日本车模也有人支持。放开机械有人支持，但是保持原来的车模，我敢说没几个人支持。你说出这个折中说明你根本不做车。