第一次做智能车。。有没有人能教教人家呢？

太平洋底人

第一次做智能车。。。网上找了段程序，，，有没有人能教教人家呢？

        

//主函数//

void main(void) {

  DisableInterrupts;     //禁止中断

  PWMDTY23=3800;   //占空比寄存器

  PLL_Init();          //锁相环初始化

  DDRA=0X00;       //定义A的脚为输入脚

  boma();           //拨码开关

  PACBInit();          // PT7 获得脉冲值

  RTI_init();           //RTI 产生 10ms 的中断定时

  PWM_rudder_init();   //舵机初始化

  PWM_init_motor();   //电机初始化

  AD_Init();          //AD转换

  DDRB=0XFF;       //定义B的脚为输出脚

  PORTB=0X03;      //1号与2号灯亮

  delay(5000);        //4000 3s左右？？应该是5ms吧？？

  PORTB=0xFC;     //3号与4号灯亮

  Checkstart();       //检测起跑线

  EnableInterrupts;    //使能中断

  /* put your own code here */

  

  for(;;) {

     

     while(!ATD0STAT2_CCF0);    //等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF0==1)

         left1=ATD0DR0;    //读取结果寄存器left1的值

         

      

         while(!ATD0STAT2_CCF2);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF1==1)

     left2=ATD0DR2;    //读取结果寄存器的值

     

        

         while(!ATD0STAT2_CCF1);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF2==1)

         right1=ATD0DR1;  //读取结果寄存器的值  

         

         while(!ATD0STAT2_CCF3);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF3==1)

     right2=ATD0DR3;  //读取结果寄存器的值        

     

     AR_LEFT=left1+left2;

     AR_RIGHT=right1+right2;

     CR=(AR_RIGHT-AR_LEFT)/10;

     

     if(Pulse_count>65)Flag_gaosu=1;

     else Flag_gaosu=0;

     

     if(AR_RIGHT<110||AR_LEFT<95)       //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@      left93

          {  if(pref>3800)                   //if(AR_RIGHT<110)

            f=4500;                        //f=3100;

            if(pref<3800)                  //if(AR_LEFT<95)

            f=3100;                        //f=4500;

            mkp=b_mkp[5];

         mki=b_mki[5];

         mkd=b_mkd[5];

            ideal_speed=s_table[5];

            }

          else{

          Roadjudge(); //先对道路进行判断

          rudder_ctrl(); //调整舵机

          motor_ctrl1(); //调整电机的pid参数

         

      }

     if(f>4500)f=4500;

     if(f<3100)f=3100;

     PWMDTY23=f;

     pref=PWMDTY23;

     motor_ctrl2();

     

     

  }  

  

  } /* loop forever */

  

  

#pragma CODE_SEG__NEAR_SEG NON_BANKED  //？？

   

interrupt 7 void Int_TimerOverFlow(void)

{

     Pulse_count= PACNT;       //脉冲计数赋值

     PACNT = 0X0000;

     CRGFLG_RTIF=1;    //？？

     if(ting<1100)ting++;

     else ting=1100;

}

interruptVectorNumber_Vtimch0 void stop(void)

{

DisableInterrupts;

TFLG1_C0F=1; //清除中断标志位

   //PORTB=0X03;//1号与2号灯亮

    // delay(20);

    // PORTB=0xFC;//3号与4号灯亮

    // ganhuang++;

    //if(ganhuang%4==0){

    // ganhuang=0;

    //PORTB=0xFC;//3号与4号灯亮

    //ganhuang=0;

    //TIE=TIE&0X0FE;

     flag=1;

if(ting==1100)

{

    flag=2;

     PORTB=0xF6;

     for(i=0;i<3000;i++)

{     

     while(!ATD0STAT2_CCF0);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF0==1)

         left1=ATD0DR0;//读取结果寄存器left1的值

         

      

         while(!ATD0STAT2_CCF2);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF1==1)

     left2=ATD0DR2;//读取结果寄存器的值

     

        

         while(!ATD0STAT2_CCF1);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF2==1)

         right1=ATD0DR1;//读取结果寄存器的值  

         

         while(!ATD0STAT2_CCF3);    // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF3==1)

     right2=ATD0DR3;//读取结果寄存器的值     

     

     AR_LEFT=left1+left2;

     AR_RIGHT=right1+right2;

     CR=(AR_RIGHT-AR_LEFT)/10;

     

     rkp=9;

     rkd=0;

     f=3800+rkp*CR+rkd*(CR-preCR);

     preCR=CR;

     if(f>4500)f=4500;

     if(f<3100)f=3100;

     PWMDTY23=f;

     pref=PWMDTY23;

     //mkp=20;

     //mki=0;

     //mkd=0;

     //ideal_speed=0;

     //motor_ctrl2();

     PWMDTY01=0;

     PWMDTY45=0;

     delay(2);

  }

}

EnableInterrupts;

}

// asm cli;

#pragma CODE_SEGDEFAULT

不知后面什么意思啊？？？有没有人能教教人家呢？？ting是干嘛用的呢？为什么ting==1100后进行那一大堆呢？？

理工小别

我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的 尤其是到了这个时候 大家都在忙决赛 就算从比赛下来的也没心情看你这么长得代码
还有如果你不是女生 不要拿个女生的头像在这卖萌
用我们老师的一句话来说就是 你起码要说出你这是遇到什么问题 需要解决什么问题 关键是你自己有什么想法
谁都当过小白 但你这样当小白就不好了

有熊出没

理工小别 发表于 2013-7-16 23:46
我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的 尤其是到了这个时候 大家都在忙决赛 就算从比赛下来的也 ...

嗯，讲得不错~~

824427451

理工小别 发表于 2013-7-16 23:46
我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的 尤其是到了这个时候 大家都在忙决赛 就算从比赛下来的也 ...

把我想说的都说了，。谢了

wen123

太平洋底人

我表示我知道错了，，，不装萌了。别再批评了，好吗？
我只是想问一下那个ting变量在那里是干嘛用的？？为什么判断它之后要进行那么一串？？