舵机~直道~机械

有熊出没 · 发表于 2013-7-17 22:32:21

不知道各位大神的小车是怎么样的，我的车轮机械上好像有问题，不进行任何控制，直接把它放到跑道正中间，然后用手推着走，发现一米不到的距离车就已经偏离中心超过2cm。。所以直道上一直有问题，左右晃得很，之前在软件上进行了修改，把P调得很小，有了一定程度上的改善。。现在更改了控制策略，速度慢时还好，稍一快（也没测，估计速度才每秒两米多点），车甚至都能180度转向了。。希望各位不吝赐教啊，这个跟机械的关系大吗，可以用软件的方法弥补吗？

damoguquan · 发表于 2013-7-18 00:03:01

转弯180度可能是后轮摩擦力不够，我们的就是因为摩擦力不够

damoguquan · 发表于 2013-7-18 00:03:10

转弯180度可能是后轮摩擦力不够，我们的就是因为摩擦力不够

有熊出没 · 发表于 2013-7-18 00:12:05

damoguquan 发表于 2013-7-18 00:03
转弯180度可能是后轮摩擦力不够，我们的就是因为摩擦力不够

你的意思是换新轮胎试试咯，那你们直道性能怎么样呢？直道左右晃你认为和机械关系大么，软件上各种改啊，从参数到控制策略都试过了，还是没有很好的解决~~

damoguquan · 发表于 2013-7-18 00:16:40

有熊出没发表于 2013-7-18 00:12
你的意思是换新轮胎试试咯，那你们直道性能怎么样呢？直道左右晃你认为和机械关系大么，软件上各种改啊， ...

也可以加点配重，看看你们的舵机，中间值对不对，转向轮是不是对称的

1048462585 · 发表于 2014-3-23 10:24:16

增加后轮的摩擦力，调节前轮的主销内倾脚就可以了

yaohuo4869 · 发表于 2014-5-12 21:16:53

大神你是怎么解决的呢。。。。。。

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