我的平衡车设计--软件篇

wmslecz

Malc 发表于 2014-4-2 13:27
截止频率9hz

学姐.我们遇到一个问题.就是发现陀螺仪抖动很大...这个你们是怎么解决的?能说一下吗?..我已经不能再降低干扰了...现在是各种调整..我发现在没开电机的情况下还是干扰很大...学姐....求确认..呜呜呜...

prothesman

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Malc

直立摄像头 发表于 2014-4-4 11:03
学姐请问你计算系数时是不是用matlab的FDAtool去算的

不是，是我根据老外写的一篇文章写了个参数自动生成小程序，下次附上来

Malc

wmslecz 发表于 2014-4-8 16:31
学姐.我们遇到一个问题.就是发现陀螺仪抖动很大...这个你们是怎么解决的?能说一下吗?..我已经不能再降低干 ...

你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的，如果是，拔掉5v供电只用电池就好

wmslecz

Malc 发表于 2014-4-9 08:51
你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的，如果是，拔掉5v供电只用电池就好

千万次实验最终确定是摄像头的场中断干扰了AD端口.....一直在苦思解决办法中....这加速度计陀螺仪的波形都和这个差不多..断开摄像头就好了....谢谢学姐哈..那个JLINK我改成不供电的模式了..O(∩_∩)O~~

wmslecz

Malc 发表于 2014-4-9 08:51
你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的，如果是，拔掉5v供电只用电池就好

学姐..俺又来了..哈哈..上次的自立摄像头中断都搞定了..现在车子稍微有点抖...都还好...我现在车子倒下60°(我的车设计最大的只有60度的倒角)后都可以直接立起来..这个算立的硬吗??学姐.再问下你一个问题哈..那个速度P参数调出来的情况应该是怎么样的..如果说我拿着车子倒向一边的话..轮子转动的情况是怎么样的?...我现在是直接疯转(倒向哪一边就向哪一边转..但是直立状态下扰动车子能很快的平衡住..不会继续跑)..但是我觉得应该是一个影响了直立的值..应该不是满PWM波..但是实际测试出来还是满波...这个是属于正常情况吗?

Malc

wmslecz 发表于 2014-4-10 22:13
学姐..俺又来了..哈哈..上次的自立摄像头中断都搞定了..现在车子稍微有点抖...都还好...我现在车子倒下60 ...

这个直立效果是不错的，可以调下一步了
车子倒下了电机肯定会疯转的，因为直立输出会达到满幅，你可以做个保护，如果车身角度离平衡点过大，就关掉电机输出
加速度p的效果是，直立状态下不会一直往一个方向加速跑，这个速度pid的调试你可以参考卓晴老师的调试视频，非常详细

wmslecz

Malc 发表于 2014-4-11 10:00
这个直立效果是不错的，可以调下一步了
车子倒下了电机肯定会疯转的，因为直立输出会达到满幅，你可以做 ...

好的好的..谢谢学姐..我再去仔细分析分析..O(∩_∩)O~~

wmslecz

Malc 发表于 2014-4-2 13:27
截止频率9hz

学姐..嘿嘿...我又过来啦..嘿嘿...又来打扰你了....这次又遇见一个问题..一直不知道那个转向陀螺仪拿来干嘛的?我的摄像头描出来的引导线量值乘以一个P参数可以直接给..让车子转动...我看官方文档说是角度D参数是给陀螺仪的....然后就不知道怎么用了....麻烦学姐解答一下啦啦啦...嘿嘿...

Malc

wmslecz 发表于 2014-4-13 10:27
学姐..嘿嘿...我又过来啦..嘿嘿...又来打扰你了....这次又遇见一个问题..一直不知道那个转向陀螺仪拿来干 ...

pid里的d就是微分项，陀螺仪的输出就是转动角速度，也就是转动角度的微分