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楼主: Malc
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我的平衡车设计--软件篇

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发表于 2014-4-8 16:56:36 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2014-4-9 08:51:13 | 只看该作者
直立摄像头 发表于 2014-4-4 11:03
学姐请问你计算系数时是不是用matlab的FDAtool去算的

不是,是我根据老外写的一篇文章写了个参数自动生成小程序,下次附上来
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 楼主| 发表于 2014-4-9 08:51:25 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-4-8 16:31
学姐.我们遇到一个问题.就是发现陀螺仪抖动很大...这个你们是怎么解决的?能说一下吗?..我已经不能再降低干 ...

你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的,如果是,拔掉5v供电只用电池就好
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发表于 2014-4-9 13:06:51 | 只看该作者
Malc 发表于 2014-4-9 08:51
你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的,如果是,拔掉5v供电只用电池就好

千万次实验最终确定是摄像头的场中断干扰了AD端口.....一直在苦思解决办法中....这加速度计陀螺仪的波形都和这个差不多..断开摄像头就好了....谢谢学姐哈..那个JLINK我改成不供电的模式了..O(∩_∩)O~~

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发表于 2014-4-10 22:13:40 | 只看该作者
Malc 发表于 2014-4-9 08:51
你这波形。。是不是因为你用电脑的5v供电的,如果是,拔掉5v供电只用电池就好

学姐..俺又来了..哈哈..上次的自立摄像头中断都搞定了..现在车子稍微有点抖...都还好...我现在车子倒下60°(我的车设计最大的只有60度的倒角)后都可以直接立起来..这个算立的硬吗??学姐.再问下你一个问题哈..那个速度P参数调出来的情况应该是怎么样的..如果说我拿着车子倒向一边的话..轮子转动的情况是怎么样的?...我现在是直接疯转(倒向哪一边就向哪一边转..但是直立状态下扰动车子能很快的平衡住..不会继续跑)..但是我觉得应该是一个影响了直立的值..应该不是满PWM波..但是实际测试出来还是满波...这个是属于正常情况吗?
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 楼主| 发表于 2014-4-11 10:00:29 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-4-10 22:13
学姐..俺又来了..哈哈..上次的自立摄像头中断都搞定了..现在车子稍微有点抖...都还好...我现在车子倒下60 ...

这个直立效果是不错的,可以调下一步了
车子倒下了电机肯定会疯转的,因为直立输出会达到满幅,你可以做个保护,如果车身角度离平衡点过大,就关掉电机输出
加速度p的效果是,直立状态下不会一直往一个方向加速跑,这个速度pid的调试你可以参考卓晴老师的调试视频,非常详细
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发表于 2014-4-11 11:18:09 | 只看该作者
Malc 发表于 2014-4-11 10:00
这个直立效果是不错的,可以调下一步了
车子倒下了电机肯定会疯转的,因为直立输出会达到满幅,你可以做 ...

好的好的..谢谢学姐..我再去仔细分析分析..O(∩_∩)O~~
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发表于 2014-4-13 10:27:26 | 只看该作者
本帖最后由 wmslecz 于 2014-4-13 10:29 编辑
Malc 发表于 2014-4-2 13:27
截止频率9hz

学姐..嘿嘿...我又过来啦..嘿嘿...又来打扰你了....这次又遇见一个问题..一直不知道那个转向陀螺仪拿来干嘛的?我的摄像头描出来的引导线量值乘以一个P参数可以直接给..让车子转动...我看官方文档说是角度D参数是给陀螺仪的....然后就不知道怎么用了....麻烦学姐解答一下啦啦啦...嘿嘿...
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 楼主| 发表于 2014-4-13 11:34:15 | 只看该作者
wmslecz 发表于 2014-4-13 10:27
学姐..嘿嘿...我又过来啦..嘿嘿...又来打扰你了....这次又遇见一个问题..一直不知道那个转向陀螺仪拿来干 ...

pid里的d就是微分项,陀螺仪的输出就是转动角速度,也就是转动角度的微分
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发表于 2014-4-13 11:55:53 | 只看该作者
Malc 发表于 2014-4-13 11:34
pid里的d就是微分项,陀螺仪的输出就是转动角速度,也就是转动角度的微分

没有理解耶..学姐..我就像问下...这个里面的D参数带来的实际效果...(如果我的D参数弄的很大..这个效果是什么?)

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