我的平衡车设计--软件篇

wmslecz · 发表于 2014-4-13 11:55:53

Malc 发表于 2014-4-13 11:34
pid里的d就是微分项，陀螺仪的输出就是转动角速度，也就是转动角度的微分

没有理解耶..学姐..我就像问下...这个里面的D参数带来的实际效果...(如果我的D参数弄的很大..这个效果是什么?)

Malc · 发表于 2014-4-13 13:21:51

wmslecz 发表于 2014-4-13 11:55
没有理解耶..学姐..我就像问下...这个里面的D参数带来的实际效果...(如果我的D参数弄的很大..这个效果是什 ...

你没看卓晴老师的视频吧，你要的答案都在里面

wmslecz · 发表于 2014-4-13 15:20:56

Malc 发表于 2014-4-13 13:21
你没看卓晴老师的视频吧，你要的答案都在里面

我都看过三遍了..真的貌似没有耶....学姐您看看我们的跑车视频吧....第一次跑....

wmslecz · 发表于 2014-4-13 15:57:03

Malc 发表于 2014-4-13 13:21
你没看卓晴老师的视频吧，你要的答案都在里面

学姐...不知道我的视频发上来没有..您看看...我们第一次跑..我都还没有搞清楚转向陀螺仪的作用..我觉得应该是对转弯的一种积分出来抵消我给的中线P参数...让转弯更好...

wmslecz · 发表于 2014-4-14 13:17:22

Malc 发表于 2014-4-13 11:34
pid里的d就是微分项，陀螺仪的输出就是转动角速度，也就是转动角度的微分

嘿嘿..我认真琢磨琢磨了好久..终于发现其中的奥秘了....继续调车...下次有显著改进后贴视频上来请学姐帮忙指教一下哈...谢谢学姐....嘿嘿..

Malc · 发表于 2014-4-14 14:14:46

wmslecz 发表于 2014-4-14 13:17
嘿嘿..我认真琢磨琢磨了好久..终于发现其中的奥秘了....继续调车...下次有显著改进后贴视频上来请学姐帮忙 ...

不可能没有的，你搜“电磁组直立车模调试指南”，一个半小时的视频，很详细
加油调吧

wmslecz · 发表于 2014-4-14 20:37:03

Malc 发表于 2014-4-14 14:14
不可能没有的，你搜“电磁组直立车模调试指南”，一个半小时的视频，很详细
加油调吧

嘿嘿..好的..学姐..我会努力的加油调的..谢谢学姐,O(∩_∩)O~~

oO啊哦Oo · 发表于 2014-4-16 16:51:11

Malc 发表于 2014-4-14 14:14
不可能没有的，你搜“电磁组直立车模调试指南”，一个半小时的视频，很详细
加油调吧

学姐跪求CCD处理代码我们计算的中线值是上个扫描周期的速度快起来好像会有很大偏差额还有不知道是不是我们的问题车从道路左边突变到右边时会因为中线滞留还是上个扫描周期的中线累积出现很大打脚然后卡死。新手调车，不过过几天就要比赛跪求指导，谢谢啦！

Malc · 发表于 2014-4-16 17:43:56

oO啊哦Oo 发表于 2014-4-16 16:51
学姐跪求CCD处理代码我们计算的中线值是上个扫描周期的速度快起来好像会有很大偏差额还有不知道是不是 ...

黎昕 · 发表于 2014-4-24 16:38:47

融合的效果勉强还行吧，其实你应该提前对加速度的值进行下滤波的，效果绝对要好得多，这个动态权值变化范围也是有限的，所以效果很是局限

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