我的平衡车设计--软件篇

zhou1994 · 发表于 2013-12-25 21:17:04

:lol:lol:lol

wmslecz · 发表于 2014-2-18 19:59:39

来一次过来支持一次...

ccs5433 · 发表于 2014-3-1 19:39:43

楼主能解释一下为什么“溢出周期若为50ms,就会导致每隔10次就使得控制中断被忽略一次”吗？非常感谢~

colson · 发表于 2014-3-6 17:17:09

学习！

wmslecz · 发表于 2014-3-21 19:44:21

Malc 发表于 2013-8-1 19:36
速度控制周期5x8ms,再均匀输出，速度控制加不加fir感觉都差不多吧滤波用的是汉明窗、矩形窗，过段时间我整 ...

学姐..我想请问下你..关于那个F.I.R滤波.采样频率是200..低通频率你选的多少呢?50hz吗?仅仅是5阶的话那个效果应该不怎么好吧?

烽魔渣中渣 · 发表于 2014-3-21 20:16:54

能详细一点吗?

wmslecz · 发表于 2014-3-22 19:39:57

学姐..多次研究过后终于懂了...不过我发现延迟很重呢...我的FIR滤波阶数只有5呢..我发现效果还能接受..就是滞后...呜呜呜...学姐你能看看这个还差多远吗?

Malc · 发表于 2014-3-23 08:59:52

wmslecz 发表于 2014-3-22 19:39
学姐..多次研究过后终于懂了...不过我发现延迟很重呢...我的FIR滤波阶数只有5呢..我发现效果还能接受..就是 ...

你这个是速度的波形么，怎么这么乱
这个波形滞后有点小大，我记得我原来的滞后没那么大的
你把控制周期改小点试试，周期小，意味着滞后也小

wmslecz · 发表于 2014-3-23 11:21:31

Malc 发表于 2014-3-23 08:59
你这个是速度的波形么，怎么这么乱
这个波形滞后有点小大，我记得我原来的滞后没那么大的
你把控制周期 ...

嘿嘿..学姐..这个是加速度计出来的波形...然会我测试是将车子来回走...加速度计有非常大的抖动.....红线是加速度计滤波出来后的效果...这个延迟还很大吗?我现在用的是5阶...wp=1 ws=2的汉明窗的....FS=200..这种滞后问题很大吗?

Malc · 发表于 2014-3-23 11:47:54

wmslecz 发表于 2014-3-23 11:21
嘿嘿..学姐..这个是加速度计出来的波形...然会我测试是将车子来回走...加速度计有非常大的抖动.....红线是 ...

哦是加速的计的啊
我用的也是5阶，wp=3 ws=9首先对加速度计进行一次fir，再在直立控制中对error进行一次fir，直立效果很好，那点延迟完全没影响

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