我的平衡车设计--软件篇

Malc

wmslecz 发表于 2014-3-23 11:21
嘿嘿..学姐..这个是加速度计出来的波形...然会我测试是将车子来回走...加速度计有非常大的抖动.....红线是 ...

哦是加速的计的啊
我用的也是5阶，wp=3 ws=9首先对加速度计进行一次fir，再在直立控制中对error进行一次fir，直立效果很好，那点延迟完全没影响

光速小子

我想问一下在keil里面，micros()、millis()这两个函数可以用吗

Malc

光速小子 发表于 2014-3-23 12:22
我想问一下在keil里面，micros()、millis()这两个函数可以用吗

不能，因为这是我自己写的
其实很简单的，开个定时器不停地计时，然后再用两个unsigned long分别存储micros和millis就行了

wmslecz

Malc 发表于 2014-3-23 11:47
哦是加速的计的啊
我用的也是5阶，wp=3 ws=9首先对加速度计进行一次fir，再在直立控制中对error进行一次 ...

嗯嗯...要不是学姐..我也不知道什么是FIR..也不会去了解这个..希望以后再技术的道路能多多向你学习..能加QQ或者其他你常用的方式交流吗?我的腾讯企鹅是1044811851..谢谢学姐..

Malc

wmslecz 发表于 2014-3-23 14:41
嗯嗯...要不是学姐..我也不知道什么是FIR..也不会去了解这个..希望以后再技术的道路能多多向你学习..能加 ...

不用谢~！在论坛交流就好啦

wmslecz

Malc 发表于 2014-3-23 18:40
不用谢~！在论坛交流就好啦

嗯嗯..好的..那就先谢谢学姐咯..O(∩_∩)O~~...

光速小子

Malc 发表于 2014-3-23 12:31
不能，因为这是我自己写的
其实很简单的，开个定时器不停地计时，然后再用两个unsigned long分别存储mic ...

是否是在一段程序开始前开定时器，结束后关定时器然后看返回的值？

苍天吐血

前面几位大神讲的太深奥了，但感觉很受启发有木有

Malc

光速小子 发表于 2014-3-24 18:48
是否是在一段程序开始前开定时器，结束后关定时器然后看返回的值？

没必要，我写的这个函数是从上电初始化后就开始不停的计时，只要time=micros()或time=millis()就能读到当前时间
然后，micros()-time就能计算出一段代码的运行时间，用来查看每个函数运行时间、计算时间都挺方便的

代码：
Time_Function

1. #include"Time_Function.h"
   
2. #include <hidef.h>      /* common defines and macros */
   
3. #include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
   
4. 
   
5. 
   
6. void setbusclock_80M(void)
   
7. {      
   
8.   CLKSEL = 0X00;    //disengage PLL to system
   
9.   PLLCTL_PLLON = 1;   //turn on PLL
   
10.   SYNR = 0xc0 | 0x09;                        
    
11.   REFDV = 0x80 | 0x01;
    
12.   POSTDIV = 0x00;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
    
13.   _asm(nop);          //BUS CLOCK=80M
    
14.   _asm(nop);
    
15.   while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    
16.   CLKSEL_PLLSEL = 1;          //engage PLL to system;
    
17. }
    
18. 
    
19. void Dly_ms(unsigned int ms)
    
20. {
    
21.    unsigned int i,j;
    
22.    if (ms<1) ms=1;
    
23.    for(i=1;i<=ms;i++)
    
24.    for(j=0;j<1000;j++) {
    
25.     _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
26.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
27.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
28.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
29.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
30.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
31.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
32.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
    
33.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
34.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
35.       
    
36.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
37.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
38.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
39.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
40.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
41.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
    
42.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
43.    }
    
44.    
    
45. }
    
46. 
    
47. void Dly_us(unsigned int us)
    
48. {
    
49.    unsigned int ii;   
    
50.    for(ii=0;ii<us;ii++)
    
51.    {
    
52.       
    
53. #ifdef BUSCLOCK32M
    
54.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
55.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
56.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
57.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
58.       
    
59.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
60.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
61.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
62.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
    
63. #endif
    
64. 
    
65. #ifdef BUSCLOCK64M
    
66.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
67.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
68.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
69.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
70.       
    
71.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
72.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
73.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
74.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
75.       
    
76.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
77.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
78.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
79.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
80.       
    
81.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
82.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
83.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
84.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
    
85. #endif
    
86. 
    
87. #ifdef BUSCLOCK80M
    
88.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
89.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
90.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
91.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
92.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
93.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
94.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
95.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
    
96.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
97.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
98.       
    
99.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
    
100.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
     
101.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
     
102.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
     
103.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
     
104.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);  
     
105.       _asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);
     
106.       //_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);     
     
107. #endif
     
108.       
     
109.    }
     
110. } //end of Dly_us()
     
111. 
     
112. 
     
113. 
     
114. void Dly_25ns(unsigned int ns)
     
115. {
     
116.    unsigned int ii;   
     
117.    for(ii=0;ii<ns;ii++)
     
118.    {
     
119. #ifdef BUSCLOCK80M
     
120.   
     
121.       _asm(nop);
     
122.       //_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);     
     
123. #endif
     
124.       
     
125.    }
     
126. } //end of Dly_us()
     
127. 
     
128. 
     
129. 
     
130.   
     
131.   
     
132. 
     
133. 
     
134. /*   for micros(),millis()
     
135. void PIT_Init(void) {
     
136.   PITCFLMT_PITE=0; //定时中断通道0 关
     
137.   PITCE_PCE0=1;//定时器通道0 使能
     
138.   PITMTLD0=80-1;//8 位定时器初值设定。80 分频，在80MHzBusClock 下，为1MHz。即1us.
     
139.   PITLD0=50000-1;//16 位定时器初值设定。50ms溢出
     
140.   PITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0 中断使能
     
141.   PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0 使能
     
142. }
     
143. */
     
144. 
     
145. void PIT_Init(void) {
     
146.   PITCFLMT_PITE=0; //定时中断通道0 关
     
147.   PITCE_PCE0=1;//定时器通道0 使能
     
148.   PITMTLD0=80-1;//8 位定时器初值设定。80 分频，在80MHzBusClock 下，为1MHz。即1us.
     
149.   PITLD0=54321-1;//16 位定时器初值设定。50ms溢出
     
150.   PITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0 中断使能
     
151.   PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0 使能
     
152.   
     
153.   PITLD1=5000-1;//16 位定时器初值设定。2ms溢出
     
154.   PITCE_PCE1=1;//定时器通道1 使能
     
155.   PITINTE_PINTE1=0; //定时器中断通道1 中断
     
156. }
     
157. 
     
158. /*
     
159. void setTimer0(unsigned long)//定时中断初始化函数50MS 定时中断设置
     
160. {
     
161.   
     
162. }
     
163. */
     
164. 
     
165. unsigned long micros() {
     
166. return time_us+(54321-PITCNT0);
     
167. }
     
168. 
     
169. unsigned long millis() {
     
170. unsigned long mm=micros();
     
171. if(mm>500)
     
172. return (54321-PITCNT0)/1000+time_ms+1;
     
173. return (54321-PITCNT0)/1000+time_ms;
     
174. 
     
175. }
     
176. 
     
177. 
     
178.      
     
179. #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
     
180. 
     
181. void interrupt 66 PIT0(void)
     
182. {
     
183. 
     
184.     PITTF_PTF0 = 1; //clear interrupts flag
     
185.     time_ms_mod+=321;
     
186.     if(time_ms_mod>=1000){
     
187.      time_ms_mod-=1000;
     
188.      time_ms+=1;
     
189.     }
     
190.     time_ms+=54;
     
191.     time_us+=54321;
     
192.       
     
193. }
     
194. 
     
195. #pragma CODE_SEG DEFAULT      
     
196. 
     

复制代码

Time_Function.h:

1. #ifndef Time_Function_h
   
2. #define Time_Function_h
   
3. 
   
4. #define BUSCLOCK80M
   
5. 
   
6. 
   
7. #define EnableControlPIT PITINTE_PINTE1=1; //定时器中断通道1 中断使能
   
8. #define DisableControlPIT PITINTE_PINTE1=0; //定时器中断通道1 中断使能
   
9. 
   
10. #define EnableTimerPIT PITINTE_PINTE0=1; //定时器中断通道1 中断使能
    
11. #define DisableTimerPIT PITINTE_PINTE0=0; //定时器中断通道1 中断使能
    
12. 
    
13. static unsigned long time_ms=0;
    
14. static unsigned long time_ms_mod=0;
    
15. static unsigned long time_us=0;
    
16. 
    
17. void setbusclock_80M(void);
    
18. void Dly_us(unsigned int);
    
19. void Dly_ms(unsigned int);
    
20. void PIT_Init(void);
    
21. unsigned long micros(void);
    
22. unsigned long millis(void);
    
23. 
    
24. static unsigned signa=0;
    
25. 
    
26. #endif

复制代码

光速小子

Malc 发表于 2013-8-1 19:36
速度控制周期5x8ms,再均匀输出，速度控制加不加fir感觉都差不多吧滤波用的是汉明窗、矩形窗，过段时间我整 ...

5*8ms是这个样子吗？40ms采集一次然后速度分8次融合到直立控制中（5ms控制一次）是吗。恳求lz的回复。