摄像头采样出现奇葩错误，采样明显错了，但舵机可以正确转向

WGQHHH

好吧，我来结束它吧，我觉得对hang赋值时，对AD转换值得读取有延迟，导致一行结束时还没采够预设的点数，还有我之前对中断的理解有误，并不是捕获到一个中断，就马上进入中断函数，而是有优先级关系的，要判断优先级的关系，如果第二个优先级高的话进行第二个，第二个执行完了再执行第一个。如果第一个优先级高，或者优先级一样高的话，执行完第一个在执行第二个。所以会出现图中的错误，而不是我之前预想的数组后面全为0。还有为什么小车可以正确在一般的直道、弯道上跑，因为可能是出错得比较巧合，采到的一行数据，基本上可以代表连续的两行数据，所以一个数组的数连起来看，相当于看到了两条基本相同的赛道并排在一起，而我特意对静态阈值进行相反的赋值，按照我的算法是从两条赛道中间黑色部分找起，并提取中线，也就是说由于我采样的错误加上我特意的赋值，小车就把两条赛道中间夹着的黑色区域当做赛道，加上我提取了中线，所以出现了这种奇葩，采样出错还可以跑。

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