简单漂移！自己写的。自己是一个菜鸟，刚刚会让车跑起来，喜欢玩飞车，

王其奇

#include <hidef.h>        /* common defines and macros *///有的注释是前期的了，会有一些错误，但是还是能明白的
#include <MC9S12XS128.h>        /* derivative information */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */


#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


#define      SCE  PTT_PTT0   
#define      RST  PTT_PTT1   
#define      DC   PTT_PTT2   
#define      DIN  PTT_PTT3     
#define      CLK  PTT_PTT4   
#define      LED  PTT_PTT5
//字库太长就删了
unsigned char Ton[10]={0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09};
};
void pwm_init(void) {
  PWMPRCLK=0x44;    //通道时钟预分频， 16分频
  PWMSCLA=0x09;     //时钟A分频 ,  50分频
  PWMSCLB=0x19;     //时钟B分频 ,  50分频
  
  PWMCLK=0xFF;  //PCLK1选择ClockSA,PCLK选择ClockSB
  
  PWMPOL=0xFF;  //起始输出高电平
  PWMCAE=0x00;  //PWM输出左对齐
  PWMCTL=0xF0;  //通8道01级联，通道23级联
  
  PWMPER0=0x0A;
  PWMPER1=0X9DA;
  PWMPER2=0x00; //级联通道23的周期高字节
  PWMPER3=0x09; //级联通道23的周期低字节
  PWMPER4=0x00;
  PWMPER5=0x09;
  PWMPER6=0x0A;
  PWMPER7=0x9DA;
  
  PWMDTY0=0x00; //级联通道01的占空比高字节
  PWMDTY1=200; //级联通道01的占空比低字节
  PWMDTY2=0x00; //级联通道01的占空比高字节
  PWMDTY3=Ton[0]; //级联通道01的占空比低字节
  PWMDTY4=0x00;
  PWMDTY5=Ton[0];
  PWMDTY6=0x00;
  PWMDTY7=0xB0;
  PWME=0xFF;
  }


                                                                           

//锁相环寄存器初始化
void Pll_Init(void)
{
    REFDV = 129;                  // 设置REFDV寄存器
    SYNR =196;               // 选择时钟频率，在.h里选SYNR_SET的值
    asm nop                     // 等待PLL 稳定
    asm nop
    asm nop
    asm nop
    while ((CRGFLG&0x08) == 0); // 等待PLL频率锁定
    CLKSEL |= 0x80;             // PLL向系统总线输出时钟
}

void delay_1ms(void)//1ms 延时函数
{
  uint i;
for (i=0;i<600;i++);

}


void delay_nms(uint n)        //N ms 延时函数
{
  uint i=0;
        for (i=0;i<n;i++)
           delay_1ms();
}

void LCD_write_byte(unsigned char dt, unsigned char command)
{
unsigned char i;
SCE=0;
DC=command;
for(i=0;i<8;i++)
{
if(dt&0x80)
        DIN=1;
else
DIN=0;
dt=dt<<1;
CLK=0;
CLK=1;
}
DC=1;
SCE=1;
DIN=1;
}

void LCD_init(void)
{
DDRT=0Xff;
RST=0;
delay_1ms();
RST=1;
LCD_write_byte(0x21,0);//初始化 Lcd,功能设定使用扩充指令 LCD_write_byte(0xd0,0);//设定液晶偏置电压
LCD_write_byte(0xd0,0);
LCD_write_byte(0x20,0);//使用基本指令
LCD_write_byte(0x0C,0);//设定显示模式，正常显示
}

void LCD_set_XY(unsigned char X, unsigned char Y)
{
LCD_write_byte(0x40 | Y, 0);// column
        LCD_write_byte(0x80 | X, 0);// row
}

void LCD_clear(void)
{
unsigned char t;
unsigned char k;
LCD_set_XY(0,0);
for(t=0;t<6;t++)
{
for(k=0;k<84;k++)
{
LCD_write_byte(0x00,1);
         }
    }
}



void LCD_write_shu(unsigned char row, unsigned char page,unsigned char c) //row:列        page:页
//dd:字符
{
unsigned char i;
LCD_set_XY(row*4, page);//  列，页
for(i=0; i<8;i++)
{
LCD_write_byte(shuzi[c*16+i],1);
}

LCD_set_XY(row*4, page+1);//  列，页
for(i=8; i<16;i++)
{
LCD_write_byte(shuzi[c*16+i],1);
}
}

void main(void)
{
uint a,c,i,j,k,l,m,dj,kz;
l=3;
kz=0;
Pll_Init();
pwm_init();
LCD_init();         //初始化 LCD 模块
LCD_clear(); //清屏幕
DDRT=0xFF;
i=0,j=0,m=0;
LED=1;
delay_nms(300);
LED=0;
delay_nms(1000);
LED=1;


        EnableInterrupts;
//PWMDTY1=0xC5;
        delay_nms(500);
        PWMDTY7=0xB0;
        delay_nms(500);

      for(dj=195;dj<196;dj++){
        PWMDTY1=197;
       //if(kz%2==0)
       delay_nms(10000);                     //舵机从173到223，居中为197（跑试）
       PWMDTY3=Ton[3];
       // else
       // PWMDTY5=Ton[3];
   for(k=0;k<1;k++){
   a=PWMDTY1/100;
   c=(PWMDTY1-a*100)/10;
   i=PWMDTY1-a*100-c*10;
   
   LCD_write_shu(j,0,13);  //舵机速度显示
   j+=2;
   LCD_write_shu(j,0,28);
   j+=2;
   LCD_write_shu(j,0,50);
   j+=2;
     LCD_write_shu(j,0,a);
    delay_nms(500);
    j+=2;
    LCD_write_shu(j,0,c);
    delay_nms(500);
    j+=2;
    LCD_write_shu(j,0,i);
    delay_nms(500);
    j=0;                  //
   
   
    LCD_write_shu(m,2,22);  //MOTOR速度显示
    m+=2;
    LCD_write_shu(m,2,28);
    m+=2;
    LCD_write_shu(m,2,50);
    m+=2;
     LCD_write_shu(m,2,3);
     m+=2;
    delay_nms(500);
     LCD_write_shu(m,2,13);
    delay_nms(500);                                    //
    m=0;                 
     }
     delay_nms(20000);
     PWMDTY3=Ton[0];
     PWMDTY1=215;
     delay_nms(500);
     PWMDTY3=Ton[4];
     delay_nms(5000);
     PWMDTY3=Ton[0];
     PWMDTY5=Ton[3];
     delay_nms(2000);
      PWMDTY5=Ton[0] ;
     PWMDTY1=197;
     PWMDTY3=Ton[3];
     delay_nms(20000);
     PWMDTY3=Ton[0];
    }
     
  }

Mousekeys

好东东~~~谢谢楼主分享！

wp1989

兄弟 啊 你们确实很强啊！这么早开始玩车啦！

kinggwangg

太给力了

ly466098850

飘逸效果怎么样，给个视频看看

askeil

給力

王其奇

回复 5# ly466098850


    180度急转后回来，持续大概8秒，地方太小了，限制

王其奇

回复 2# Mousekeys


    是自己在寝室呆着无聊就找老师，求了半天总算进来了。
我是机械工地比较好，家里都是机械，从小玩机械到初二

毛毛628

感谢楼主！太有才了！

tutufanfan

給力