视频，视频来了，都是电磁的，预赛决赛都有

Jyoun

qinlu123 发表于 2013-10-9 17:32
你的路径是最好的，好像没有倾斜电感我等着看你的技术报告呢。

计算转向的电感都是水平无角度的，技术报告是女朋友赶出来的然后我稍微修改的，没有多少详细内容。有什么问题就直接问我吧。

qinlu123

Jyoun 发表于 2013-10-9 19:17
计算转向的电感都是水平无角度的，技术报告是女朋友赶出来的然后我稍微修改的，没有多少详细内容。有什么 ...

我对你的算法有两点好奇，一是如何在不使用倾斜电感的情况下对弯道敏感能走最好的路径，二是过大弧的时候还能平滑转向。我也是只使用了水平电感但是很难做到这两点车速极限3m再也上不去了。我的车和你的很像前边一短杆后边一长杆不过我的后排电感没派上用场只用来丢线停车了。http://www.znczz.com/thread-180582-1-1.html

Jyoun

qinlu123 发表于 2013-10-11 19:06
我对你的算法有两点好奇，一是如何在不使用倾斜电感的情况下对弯道敏感能走最好的路径，二是过大弧的时候 ...

原来那车是你的啊……当时我就说造型那么像……其实电感平行也不是不敏感，是因为前瞻长造成弯道中电感差值变小（角度，距离等因素），既然是电感值小，差值不够，那么怎么不可以反道而行呢？于是我就自己写了新算法，大致思路为：（差值）*（常值-两个之中较小值），这里没有使用除法，因为除法算出来的控制曲线很不合适，容易造成弯道震荡。再此基础上，增加多排电感，用加权的算法算取最优路径。（悄悄告诉你，通过这套算法，我做到过电磁小s完全走直线，最后没有这样的效果，是因为有其他缺陷还没解决。）

Jyoun

qinlu123 发表于 2013-10-11 19:06
我对你的算法有两点好奇，一是如何在不使用倾斜电感的情况下对弯道敏感能走最好的路径，二是过大弧的时候 ...

毫不保留的说，因为之前没研究过pid，调车过程中摸索过很多算法，最后摸索出来的pd算法都其实不太一样（本质还是一样的，不过没有用积分i），然后还自己写了微分再微分的算法，即计算偏差变化的加速度来给控制量，虽然没有理论依据，但是对弯道的高速震荡非常有效，缺点是会带来延迟。

w1756773544

能分享下技术报告就好了

Jyoun

w1756773544 发表于 2013-10-12 10:24
能分享下技术报告就好了

都说了技术报告是女朋友2天赶出来然后我修改的，没啥实际内容。你要的话可以加我408003056，或者等官网放出来。

qinlu123

Jyoun 发表于 2013-10-11 23:59
原来那车是你的啊……当时我就说造型那么像……其实电感平行也不是不敏感，是因为前瞻长造成弯道中电感差 ...

      我去年是做直立的，当年卓老大给的寻迹算法差比和可谓人人皆知我最初也是用的这种算法，当然这种算法缺陷也是弯道电压过低算出的误差失真。我后来用的算法是对前排两个电感取较小电压值然后开根号然后取倒数再减掉一个常数error=（常数/根号下较小电感值-另一个常数）。这种算法的优点就是对车偏离中线较小时不敏感可以不作处理就能做到小S走直线并且能保持对急弯的敏感性，但是当小车的偏离值处在敏感与不敏感之间的过渡区时会造成舵机打角不稳定表现就是过大弧一拐一拐的（至今没有想到有什么好的解决办法只有调高舵机频率才能缓解，但是舵机频率高了又打角无力）和小车前瞻性降低。两排电感加权的方法我也试过还是看北京理工第五届的技术报告学来的。看你的计算误差的方法加上加权算法的确很不错，你大二就能做到这种水平那是相当牛了。能否再点播一下如何控制电机的转速才能保证小车在比较滑的赛道上跑也不甩尾。

Jyoun

qinlu123 发表于 2013-10-12 20:56
我去年是做直立的，当年卓老大给的寻迹算法差比和可谓人人皆知我最初也是用的这种算法，当然这种算 ...

"这种算法的优点就是对车偏离中线较小时不敏感可以不作处理就能做到小S走直线并且能保持对急弯的敏感性"你说的这种走直线是因为偏差小不敏感，只是相对比较直，不是完全的走直线，我说的可是完全走直线哦，通过权重计算，前后抵消，做到一点都不打角，只是有其他缺陷，最后没有采用这样调出来的参数。对于控制弯道控制不打滑，分析打滑的原因，通常是因为PID调节的时候加入了I，这样在转急弯的时候，由于一直有阻力，速度一直达不到期望速度，而I是消除静差的，这个时候I就会起作用，会加大动力输出，这时，如果摩擦力不够，轮子就打滑了。所以，速度调节上减小I或者不用I，然后调节适当的P值，就可以克服弯道急转时候打滑了。我的速度控制应该是属于闭环P加bangbang吧，没有I和D，所以我的车加速不太给力。

另外，你说的转向方法里边反馈量也有除法，我多次尝试的结论是只要反馈量有除法，大弧就容易低频振荡（s型路径），分析认为是因为除法之后的曲线太凹造成的，然后也没有找到合适的解决方法。

qinlu123

Jyoun 发表于 2013-10-12 21:11
"这种算法的优点就是对车偏离中线较小时不敏感可以不作处理就能做到小S走直线并且能保持对急弯的敏感性 ...

我今天上午写了写关于两排电感加权的算法和速度设定方法因为是手写的有空拍下来发给你交流一下。