其实回弯不是很难.......

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-8-29 11:37:54

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 11:36
不提取中线？用边线做路径规划吗？

对的

hghgsdsd · 发表于 2013-8-29 12:37:43

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-29 11:37
对的

那怎么计算切弯？得用内道进行计算吧？那只能看到外道的时候怎么办？而且一条线到两条线的跳变怎么解决呢？只用边线的话直道和弯道不容易区分，怎么判断是走直线还是切线呢？

桦寒 · 发表于 2013-8-29 14:21:02

横向搜索转变为竖向搜索的条件需要反复测试,可能会出现搜错线的情况

桦寒 · 发表于 2013-8-29 14:22:26

hghgsdsd 发表于 2013-8-29 12:37
那怎么计算切弯？得用内道进行计算吧？那只能看到外道的时候怎么办？而且一条线到两条线的跳变怎么解决呢 ...

曲率法,我的方法的确有人再用~~

hghgsdsd · 发表于 2013-8-29 16:39:57

桦寒发表于 2013-8-29 14:21
横向搜索转变为竖向搜索的条件需要反复测试,可能会出现搜错线的情况

其实不用的，因为由于梯形失真的存在，基本上纵向搜索都可以搜到所有的点。我就是计算一下斜率达到一定值之后就转化为纵向，早一点也没关系。而且纵向搜索的时候左右线已经提取到一部分了，因此搜索范围很容易确定而且不容易出错；并且是在斜率较大的情况下进行的，所以搜索范围可以很小也能搜到。事实上我加上纵向搜索之后提线的正确率反而有所提高。