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最近在调电赛遗留的四轴,之前用的TFT彩屏,可以采集到mpu6050数据,然后融合的也很好,因为彩屏是串口,实在是占用太多单片机时间。没办法,只好改用速度稍微快一点的5110。然后就是移植程序,移植好了就一直没动它,直到昨天放假,程序烧进去以后发现读出的数据不是771就是257,试了各种方法,一开始以为是I2C通讯的问题,然后找各种模拟I2C程序调试,读出的数据都是771或257,我开始都相信是不是mpu6050虚焊了,就找来烙铁烫了一下引脚,结果还是老样子。实在是没办法了,就找来51单片机,用店家给的程序测试了一下,很蛋疼,结果还真行!于是又回到起点,从xs128的程序里找问题,挑自己程序的问题真TM是一件痛苦的事情,根本就是发现不了有什么毛病,快被逼疯了,只好将彩屏的程序和5110的程序,逐行对比,一遍,两遍,三遍。。。。。嘿嘿,还真让我发现了什么,原来彩屏的初始化到mpu的初始化大概有几百毫秒,而5110只有几十毫秒,我用我仅剩的大脑细胞想到:会不会是mpu6050需要上电时间?
加了一段1秒的的延时(定时器延时),结果。。。。。。。。呵呵,果然找到原因了。为了不让小伙伴们遭受同样的痛苦,就将这段经历发出来,希望对小伙伴们有益。。。。。现在我要去呵呵四轴了,以后再聊。。。。
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