卡尔曼 角度 波型 求指导 谢谢

Eternalve

李辉427527731 发表于 2014-1-26 18:28
黄色(融合的)的尖角怎么消除？

如果参数调大还是一直消不掉
可以看一下角速度的值给反了吗     

林JJ

你好，我是一个菜鸟，现在也是在弄那个加速度器陀螺仪，我想问一下我用IIC读出他们给的数值后就可以直接进行卡尔曼了吗？还是说需要一些角度变化处理什么的？

Eternalve

林JJ 发表于 2014-2-19 17:24
你好，我是一个菜鸟，现在也是在弄那个加速度器陀螺仪，我想问一下我用IIC读出他们给的数值后就可以直接进行 ...

要经过一些处理的
还是把芯片手册过一遍吧
网上的参考一下

笑而不语

哥们，我最近也在看这个，能不能给点经验啊，刚看完官方直立车的pdf，大概知道是个怎么样过程，我们是不是必须先用平滑滤波或者中值滤波把陀螺仪和加速度计的值采集出来，然后陀螺仪的值换成角速度，加速度计的值计算角度，官方上好像一个z轴就够了，我看你是通过 arcsin ( y /sqrt（x^2+y^2）) 这种形式来求角度的， 还有你用哪个卡尔曼滤波是不是整合 陀螺仪角速度 和 加速度的算出角度 最后合成 最终的我们需要的角度？没有用官网那个PD方案通过加速度计和陀螺仪角度偏差来求角度？ 可不可以给点建议哈。还有你运算用的的反三角函数和平方根函数是是自己写的还是用的c语言的库？

Eternalve

笑而不语 发表于 2014-2-19 22:26
哥们，我最近也在看这个，能不能给点经验啊，刚看完官方直立车的pdf，大概知道是个怎么样过程，我们是不是必 ...

我是直接：#include <math.h>
算角度是：arctan(按说明处理过的z轴数据 / 按说明处理过的x轴数据)；   
反正切算角度
（这里得到的单位是rad   要自己转化成度或者其他数值来衡量大小）
具体哪两个轴的比值要看传感器怎么摆放   对照手册看轴的方向来弄

笑而不语

Eternalve 发表于 2014-2-20 13:16
我是直接：#include
算角度是：arctan(按说明处理过的z轴数据 / 按说明处理过的x轴数据)；   
反正切算 ...

那你陀螺仪的值用在哪里了？是最后给计算的加速度值卡尔曼滤波时候用上的吗？

笑而不语

Eternalve 发表于 2014-2-20 13:16
我是直接：#include
算角度是：arctan(按说明处理过的z轴数据 / 按说明处理过的x轴数据)；   
反正切算 ...

对了，你直接用库函数？库函数都是 浮点型的，你的单片机支持？反正我的单片机不支持

林JJ

我想问一下，我用的是数字加速度器，放着不动的时候读出来的值会在5的范围内变动正常码？变换好角度之后就可以进行直接使用了吗？谢谢

Eternalve

笑而不语 发表于 2014-2-20 17:08
对了，你直接用库函数？库函数都是 浮点型的，你的单片机支持？反正我的单片机不支持

这个不清楚也  用的是K60  STM32也可以呀都不用实际添加头文件   只是在程序里面#include <math.h>

Eternalve

笑而不语 发表于 2014-2-20 15:07
那你陀螺仪的值用在哪里了？是最后给计算的加速度值卡尔曼滤波时候用上的吗？

嗯  就在这里用了NowData = RealData - use_gyro*0.005;