第一个语句的作用一直不明白 求大牛指点

春日迟迟

g_nCarAngle = (int16s_t)(g_lnCarAngleSigma >> 5);                    //车体角度计算
          OutData[3] = g_nCarAngle;
          lnDeltaValue = g_nCarAcceVal - g_nCarAngle;                          //角度校正
          lnDeltaValue = (int32s_t)(lnDeltaValue * CAR_ACCE_RATIO_INT / 1000); //角度反馈
          g_lnCarAngleSigma += (g_nCarGyroVal + lnDeltaValue);                     //角速度积分

春日迟迟

虽然觉得贴代码这样不好 但是自己确实读不懂了  进行积分之前为啥要进行移位计算

wen123

春日迟迟 发表于 2013-10-17 14:36
虽然觉得贴代码这样不好 但是自己确实读不懂了  进行积分之前为啥要进行移位计算

你前面代码没贴出来，，应该是进行了了2的5次方的平均滤波吧！具体看采集那块吧

春日迟迟

wen123 发表于 2013-10-17 16:34
你前面代码没贴出来，，应该是进行了了2的5次方的平均滤波吧！具体看采集那块吧

谢谢你

空相救心

滤波

春日迟迟

空相救心 发表于 2013-10-18 12:15
滤波

谢谢