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精华

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发表于 2013-10-19 17:49:57 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我的四轴是十字的,我先调了两个电机,能够保持平衡,没加yaw的pid       P是1.2,D是35,I是0.005

再调另外两个,也能够保持平衡

但是加在一起就不行了,四轴振荡,按与十字机架呈45度的方向振荡

我应该怎么办?

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精华

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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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发表于 2013-10-19 18:28:13 | 只看该作者
思考为什么会震荡,为什么会45度方向而不是其他方向?打比方来说,类似于凹函数f((x1+x2)/2)<(f(x1)+f(x2))/2,我只是比喻效果不同的原理,就是说两个轴的处理不能简单的相加。(虽然说参数调得好,简单相加或许也能稳)
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精华

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发表于 2013-10-19 20:41:41 | 只看该作者
好厉害
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精华

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发表于 2013-10-27 21:15:35 | 只看该作者
求分享调试经验啊
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