pid调节

柒年ヾ追梦 · 发表于 2013-10-28 15:13:19

电机用位置式pid还是增量式。我觉得两者的p，i，d所指向的东西就不同。求指导。

rubick · 发表于 2013-10-28 15:30:04

都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

柒年ヾ追梦 · 发表于 2013-10-28 18:18:16

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

多谢

柒年ヾ追梦 · 发表于 2013-10-28 20:36:01

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

像这个我觉得他的ki那项反倒是比例项

rubick · 发表于 2013-10-28 23:01:21

柒年ヾ追梦发表于 2013-10-28 20:36
像这个我觉得他的ki那项反倒是比例项

其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方算法来说，
如果把外环的输入看成位移，就是P控制，
如果看成速度，就是I控制。
这都无所谓，一样的意思。

柒年ヾ追梦 · 发表于 2013-10-29 10:54:04

rubick 发表于 2013-10-28 23:01
其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方 ...

受教了

中华旺仔 · 发表于 2013-10-30 16:24:28

学习中，

小笨聪 · 发表于 2014-1-22 10:20:23

		自动登录	找回密码
密码			注册

[咨询] pid调节