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楼主: 卧听南窗雨
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我觉得位置式PI和增量式PI都会有积分饱和现象,很多资料上说:增量式不会出现积

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发表于 2013-11-4 19:56:33 | 只看该作者
ki应该是很小的
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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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发表于 2013-11-4 20:01:37 | 只看该作者
卧听南窗雨 发表于 2013-11-4 19:14
从什么地方能够体现积分项基本被减掉了呢?

增量式是相邻两次位置式相减的结果,因为相邻两次位置式的积分项很接近,减掉之后就很小了。
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发表于 2013-11-4 22:13:46 | 只看该作者
   last_de=de;                             // 把e(k)-e(k-1)保存为e(k-1)-e(k-2)   
这句话不对吧,   last_de是ek-2,   last_de=last-e吧
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发表于 2013-11-4 22:22:30 | 只看该作者
ek2=ek1;
  ek1=ek;
Kp*(ek-ek1)+Kd*(ek-2*ek1+ek2)+Ki*ek
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