双电机差速怎么算

Jyoun

litingfeng 发表于 2014-6-4 23:52
你们两个电机用的一个PID还是单独控制的啊？感觉一个PID不好差速

两个pid，独立控制

litingfeng

Jyoun 发表于 2014-6-4 23:55
两个pid，独立控制

我们也是，但是不知道差速怎么调了，转弯还是会蹦起来，，你们差速值怎么算的，是根据那个差速可行性论文说的根据转角算吗

Jyoun

litingfeng 发表于 2014-6-5 00:00
我们也是，但是不知道差速怎么调了，转弯还是会蹦起来，，你们差速值怎么算的，是根据那个差速可行性论文 ...

不是，那个文章思路是对的（本来也很好理解），但是计算方法完全不合适飞赛智能车，另外废话一大片。

litingfeng

Jyoun 发表于 2014-6-5 00:04
不是，那个文章思路是对的（本来也很好理解），但是计算方法完全不合适飞赛智能车，另外废话一大片。

那你是怎么算的啊？求教，，本人是菜鸟一个，希望大神不吝赐教

Jyoun

litingfeng 发表于 2014-6-5 00:05
那你是怎么算的啊？求教，，本人是菜鸟一个，希望大神不吝赐教

思路同那篇文章，但是他说的前轮转角未知，舵机转角与前轮转角也非线性（可以自己证明），就是说如果用他的式子，还得测到舵机pwm与舵机转角的关系，再测到舵机转角与前轮转角的关系，最后计算差速比。既然要测量，为何不直接测到舵机pwm与差速比的关系？把舵机pwm与差速比的关系测量出来，曲线拟合好直接用就行了。

litingfeng

Jyoun 发表于 2014-6-5 00:11
思路同那篇文章，但是他说的前轮转角未知，舵机转角与前轮转角也非线性（可以自己证明），就是说如果用他 ...

好像受到了启发

ㄗs錒佔

Jyoun 发表于 2014-6-5 00:11
思路同那篇文章，但是他说的前轮转角未知，舵机转角与前轮转角也非线性（可以自己证明），就是说如果用他 ...

看到这个，收获真的好大，牛，我是奇怪我没看到过这些资料，你们做车的时间一定很长了

Jyoun

ㄗs錒佔 发表于 2014-6-5 01:10
看到这个，收获真的好大，牛，我是奇怪我没看到过这些资料，你们做车的时间一定很长了

那篇文章之前有人在论坛上分享过，我也是那时才看到的。

zhangxin1992109

litingfeng 发表于 2014-6-5 00:39
好像受到了启发

我想问一下你们的差速比大致是多少？我总觉得我算的不对。。1.5左右的电机PWM是不是不正确？

驻不住的流年

资料呢？