第六届杭电钱江一号报告中的问题

ゞS!leｎcE · 发表于 2013-11-20 21:06:52

想必各位电磁车友都看过这份报告，这是第六届电磁冠军钱江一号的技术报告，小弟对此报告中有一点不解。他在计算出PWMDTY-PRE之后，怎样对舵机进行PD控制呢，表示不解啊。

rubick · 发表于 2013-11-20 21:23:33

相当于是一个变系数P控制。
如果P相当于上图中的斜率。
例如p=-1时为曲线：y=-x
上图在x接近0是P系数变小，
目的是让小车不会在直道振荡。

ゞS!leｎcE · 发表于 2013-11-20 21:34:46

rubick 发表于 2013-11-20 21:23
相当于是一个变系数P控制。
如果P相当于上图中的斜率。
例如p=-1时为曲线：y=-x

他计算出PWMDTY—PRE之后对舵机进行PD控制，具体怎么控制，计算这个出PWMDTY—PRE是什么作用呢？

rubick · 发表于 2013-11-20 21:45:32

ゞS!leｎcE 发表于 2013-11-20 21:34
他计算出PWMDTY—PRE之后对舵机进行PD控制，具体怎么控制，计算这个出PWMDTY—PRE是什么作用呢？

以如图所示的控制器进行控制，
PRE就是个临时变量。

ゞS!leｎcE · 发表于 2013-11-20 21:51:40

rubick 发表于 2013-11-20 21:45
以如图所示的控制器进行控制，
PRE就是个临时变量。

以他作为舵机的一个基准值吗？还是怎么滴，想不通啊

rubick · 发表于 2013-11-20 21:54:07

ゞS!leｎcE 发表于 2013-11-20 21:51
以他作为舵机的一个基准值吗？还是怎么滴，想不通啊

那你再想想吧，看看控制类的书。

yy_tmbh · 发表于 2013-11-21 10:49:16

麦田里的守望者 · 发表于 2013-11-21 18:14:34

:lol

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