请教 直立车卡尔曼滤波调试的问题

daocaorenkj

这是小车在0-45度变化时，预估角度跟踪情况。其中蓝色的是加速度计信号，绿色的为预估角度。这个整定情况对吗？是不是应该把加速度计边缘的毛刺给滤掉呢？

另外我还发现一个问题：同样的一组参数，当小车在一个小角度内摆动时（大概正负四五度的样子），预估角度几乎不变（请看下面的图），这种情况正常吗？