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舵机PD控制

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发表于 2013-12-14 22:03:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
小弟第一次做车,电磁组。。请问舵机的PD 控制 是根据位置的偏差做增量PD控制么 。就是 PWMDTY23=(舵机中间值)+P*(本次测量的位置-上次测量的位置)+D*(本次测量的位置-2*上次测量的位置+上上次测量的位置)。。还有,P的值是不是还应该根据位置的偏差而变化,不能是一个固定的值?     如果P过小,过弯是不是就会出现冲出赛道的情况,P过大,是不是就会出现 从弯道转入直道后不断地摆动?       我编的测量位置的函数 是根据线性归一化来的,就是(测量值-最小值)/(最大值-最小值)。。 上述我这些理解对么      ?   第一次做车  求不喷

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发表于 2014-3-2 18:16:04 | 只看该作者
这个问题也在困扰着我,你问题解决没有?能不能具体说一下?
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发表于 2014-4-15 07:28:56 | 只看该作者
现在  明白了没呢?求指导哇
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发表于 2014-5-20 20:50:46 | 只看该作者

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