不要编码器也能平衡吗？

mlhmxhabc · 发表于 2013-12-25 12:46:11

luckner 发表于 2013-12-23 16:59
是可以实现的只要陀螺仪和加速度计基准值比较准确就可以实现很稳定的站立

大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速度来驱动电机就行，对吗？谢谢

淡定戈 · 发表于 2013-12-25 14:39:45

理论上确实存在一个平衡点，实际上，由于误差必然存在，长期稳定的概率为0

luckner · 发表于 2013-12-25 16:54:09

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 12:46
大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速 ...

简单来说是的！但是这个的前提是你需要把陀螺仪和加速度计融合好

淡定戈 · 发表于 2013-12-25 17:06:29

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 12:46
大神，我现在只控制直立，只有陀螺仪和加速度计，那么是不是不需要测车轮的速度，只需用a=k1*角度+k2*角速 ...

不用编码器可以平衡而且稳定，但用的不是你这个公式。

mlhmxhabc · 发表于 2013-12-25 17:11:11

淡定戈发表于 2013-12-25 17:06
不用编码器可以平衡而且稳定，但用的不是你这个公式。

？？？请赐教!!

淡定戈 · 发表于 2013-12-26 20:20:53

mlhmxhabc 发表于 2013-12-25 17:11
？？？请赐教!!

只用一个陀螺仪就能维持平衡，等我先发个论文再给你看。

nk2012 · 发表于 2013-12-26 22:03:21

可以的。。。能调出来的

‘Electrician’ · 发表于 2013-12-26 23:38:51

没编码器完全可以站起来的，而且完全可以是收敛的

mlhmxhabc · 发表于 2013-12-27 12:25:44

淡定戈发表于 2013-12-26 20:20
只用一个陀螺仪就能维持平衡，等我先发个论文再给你看。

谢谢，能发我邮箱里吗？1983899172@qq.com谢谢

mlhmxhabc · 发表于 2013-12-27 12:28:04

nk2012 发表于 2013-12-26 22:03
可以的。。。能调出来的

谢谢

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