新手求助，同学们帮帮忙，关于直立的

MicroJIA

调了这么久，始终还是抓不住关键，真怀疑自己智商了；
上图是拟合波形；
红色：MMA7361；
蓝色：ENC-03；
黄色：拟合后的角度
方案用的是官方的，这个波形是能站起来的，但是在接近平衡点时会高频的抖动（我的车电池在车的后下方，车子先前倾斜），接着向后运动，最终停下（抖动），又向前运动（抖动），我一直以为是D太大或太小的原因，但是怎么增加减小也无法消除，反而还会有副作用。还有一个问题就是无法把P调大（0.045就高频抖动，加D参数无法消除抖动，在D参数加大后（0.025以上，我搞不懂为什么D参数数量级这么大）就抖动更凶了，频率更快，持续下去估计电机会烧），这使得车直立起来很软，抗干扰弱。最终在论坛搜了一下前人的帖子，有很多跟我遇到同样问题的，看到有位前辈说是角度滞后的原因（角度滞后的话是不是会反应慢？那反应慢按理要一个大的P参数弥补才对呀。。。我的理解，搞不懂）。
诚心希望大家指点指点呀，PS：特别是湖南滴各位乡亲们盆友们帮个忙赛，老乡{:soso_e113:}，

RCJ_88888

你这个波形是采集换算下的角度和加速度波形吗？经过卡尔曼滤波了没

huang91

相位滞后，加大P只是杯水车薪，且P太大系统很容易不稳定，一有风吹草动就大动干戈。

huang91

蓝色波形是角速度？怎么看的像角速度的导数？你不会把算出来的角速度又作差了吧？

MicroJIA

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 10:55
你这个波形是采集换算下的角度和加速度波形吗？经过卡尔曼滤波了没

就是用的官方滤波方法    就是图片上的程序，没用卡尔曼  

MicroJIA

huang91 发表于 2014-1-15 11:54
蓝色波形是角速度？怎么看的像角速度的导数？你不会把算出来的角速度又作差了吧？

蓝色的就是g_fGyroscopeAngleSpeed的值，我发现也是，滞后直立起是不用的，很不稳定，请问有什么解决办法吗？官方的那个时间常数T是不是不能小于1？  但是貌似要小于1才跟得上，还有就是滤波滞后应该多少会有，大概在波形哪个程度就可以了呢？

huang91

MicroJIA 发表于 2014-1-15 13:18
蓝色的就是g_fGyroscopeAngleSpeed的值，我发现也是，滞后直立起是不用的，很不稳定，请问有什么解决办法 ...

你把图上蓝色波形的数据作为角速度，肯定不行。算角速度的代码有问题。

huang91

看了下你发的程序，再仔细看了一下图，发现我看错了，是你陀螺仪的反冲，总之你的角速度信号不是太好。

zhineng1

路过。

MicroJIA

huang91 发表于 2014-1-15 13:39
看了下你发的程序，再仔细看了一下图，发现我看错了，是你陀螺仪的反冲，总之你的角速度信号不是太好。

  嗯  是反冲  我看了官方的波形图还有一些论坛上同学发的图，几乎都看不到反冲现象，
我观察了下   我发现加速度计上升时，陀螺仪角速度也应该上升才对，但是是先减少后上升的，而这个与加速度方向相反的角速度就是反冲的，我是不是可以加段程序判断  就可以滤除了?滤除后会有什么副作用？