各位大神看一下这个波形对不

huang91

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 15:27
啥意思，你说我这个波形正确吗？我感觉是不不对啊，就陀螺仪输出波形，咋那么大的值，比角度的都大

不要纠结大小，乘个系数你要放多大放多大。你还可以把角度作差做角速度，因为PD控制就是取误差和误差变化率作输入。我的意思你把你期望车模倾角往前调。