智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 8486|回复: 20
打印 上一主题 下一主题

l3g4200d+mma8452传感器小板

  [复制链接]

6

主题

152

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3996
威望
1744
贡献
1104
兑换币
1159
注册时间
2013-10-21
在线时间
574 小时
跳转到指定楼层
1#
发表于 2014-1-25 01:08:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 wojiaohaomi 于 2014-1-25 01:08 编辑

做车两个月了,还停留在硬件层面,一个人的战斗,没有遗产,没有助攻,学院也不重视。各种问题,k60焊废3片,有点累了。做了块传感器电路,还把其中一块芯片的引脚画反了,无奈飞线搞定。今天早上测试两块芯片都可以工作,可今天晚上陀螺仪又出问题了,读出数字始终是常数,累觉不爱啊。不知是程序原因还是咋的感觉还没ad转换来得快。二十次平均耗时几十ms,而且总线偶尔还会挂掉。如果有人需要的话我可以把这个传感器模块的原理图贴出来。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复

使用道具 举报

66

主题

2229

帖子

4

精华

超级版主

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
17281

论坛元老奖章

威望
8767
贡献
3040
兑换币
4153
注册时间
2011-8-7
在线时间
2737 小时
2#
发表于 2014-1-25 09:08:19 | 只看该作者
8451不是精度更高么。
脚这么细也能飞线真是不容易了
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

293

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3329
威望
1699
贡献
954
兑换币
920
注册时间
2012-3-5
在线时间
339 小时
3#
发表于 2014-1-25 09:13:32 | 只看该作者
召唤@打酱牛
回复 支持 反对

使用道具 举报

15

主题

828

帖子

1

精华

版主

Rank: 9Rank: 9Rank: 9

积分
24361

论坛元老奖章活跃会员奖章优秀会员奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
7092
贡献
11943
兑换币
3570
注册时间
2010-11-13
在线时间
2663 小时
4#
发表于 2014-1-25 09:14:15 | 只看该作者


这是我搞的6轴模块,也是和一角硬币的对比图哈~


体积仅 1*1CM


L3G4200D + MMA8452 + 宽电压输入(3.3-5V) + 沉金工艺 + 4层板 + 板边半孔 + 工厂焊接


嘿嘿,今年不做车了,搞些其他东西玩玩。

6轴模块有兴趣的同学可以站内私信我哈。

有啥问题也可一起交流下哈,虽然小弟不才。









本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复 支持 反对

使用道具 举报

6

主题

151

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1538

优秀会员奖章活跃会员奖章

威望
619
贡献
359
兑换币
407
注册时间
2013-8-28
在线时间
280 小时
5#
发表于 2014-1-25 09:45:49 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块,也是和一角硬币的对比图哈~
体积仅 1*1CM
版主太过强大
回复 支持 反对

使用道具 举报

18

主题

479

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1766
威望
798
贡献
472
兑换币
524
注册时间
2014-1-1
在线时间
248 小时
毕业学校
lll
6#
发表于 2014-1-25 10:23:20 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块,也是和一角硬币的对比图哈~

K60 怎么读不出L3G4200d 的ID呢。。求指导。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

80

帖子

0

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
2883
威望
1417
贡献
896
兑换币
949
注册时间
2013-7-9
在线时间
285 小时
毕业学校
北大青鸟
7#
发表于 2014-1-25 10:49:17 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块,也是和一角硬币的对比图哈~

请问一下斑竹啊 为啥都用8452不用8451呢?
回复 支持 反对

使用道具 举报

6

主题

152

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
3996
威望
1744
贡献
1104
兑换币
1159
注册时间
2013-10-21
在线时间
574 小时
8#
 楼主| 发表于 2014-1-25 10:54:31 | 只看该作者
wolflsh 发表于 2014-1-25 09:14
这是我搞的6轴模块,也是和一角硬币的对比图哈~

很好很强大,我还需要多多学习啊。
回复 支持 反对

使用道具 举报

15

主题

828

帖子

1

精华

版主

Rank: 9Rank: 9Rank: 9

积分
24361

论坛元老奖章活跃会员奖章优秀会员奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
7092
贡献
11943
兑换币
3570
注册时间
2010-11-13
在线时间
2663 小时
9#
发表于 2014-1-25 16:45:26 | 只看该作者
Sailing7 发表于 2014-1-25 10:23
K60 怎么读不出L3G4200d 的ID呢。。求指导。。

那读出啥了?
回复 支持 反对

使用道具 举报

15

主题

828

帖子

1

精华

版主

Rank: 9Rank: 9Rank: 9

积分
24361

论坛元老奖章活跃会员奖章优秀会员奖章在线王奖章资源大师奖章

QQ
威望
7092
贡献
11943
兑换币
3570
注册时间
2010-11-13
在线时间
2663 小时
10#
发表于 2014-1-25 17:25:27 | 只看该作者
本帖最后由 wolflsh 于 2014-1-25 17:26 编辑
linyuesky 发表于 2014-1-25 10:49
请问一下斑竹啊 为啥都用8452不用8451呢?

上届我是用的8451,但现在选择8452,原因如下:

8451,量程±8G,14位精度。
8452,量程±8G,12位精度。

845X系列仅区别在精度上。

做直立对加速度的精度并不敏感,车跑起来机械上带来的震动足以淹没4-5个位,使解算出来的倾角完全失真。

到这里,我的观点是:
    选择8451、8452或其他系列都适合在我们做车这个场合,但传感器精度越高,成本也越高,硬件电路上的要求也越苛刻。所以,综合来看,我选择了8452.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
题外话:

虽然加计瞬时解算的倾角失真,但从长久来看趋势是正确,也即平均值是非常逼近正确的倾角值。

陀螺只对转动敏感(理论上),但长时间的积分必漂。

所以要获取精度相对比较高的正确倾角值,需要陀螺与加计的融合。

削弱加计里的高频干扰,陀螺里的低频漂移。
(这也是大家常说的 互补滤波 原理)

而卡尔曼是对系统建模,不断递归来估计正确倾角。

说到底,陀螺和加计各自起到的作用其实就是:

陀螺做瞬态的姿态计算,加计做长时的姿态矫正。

任何使用了加计和陀螺的惯性系统均如此。

当然这里我说的很浅显,若想深入学习请查阅 秦永元的《惯性导航》 或其他相关书籍及文献。


回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-25 14:45 , Processed in 0.137377 second(s), 27 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表