方向舵机PD和动力电机PID怎么调啊？

BMN李

舵机反应慢，电机先加速再达到自己设定的值。。。这个该怎么调？

Jyoun

1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数或者算法来解决。

majorfog

舵机貌似响应速度和电压有很大关系，算法方面，你可以试试其他控制方法，比如微分先行pid可以提高舵机的动态响应效果。电机那个看你的描述应该是启动时有点超调，你调一下参数试试，减小积分和比例，适当加上一点微分。仅供参考。

何处梦哓含烟

同求

BMN李

Jyoun 发表于 2014-2-16 17:08
1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数 ...

各种甩尾。。。这个是什么问题哇？

Jyoun

BMN李 发表于 2014-2-16 23:00
各种甩尾。。。这个是什么问题哇？

原因很多，从主要到次要，


大致有，重心问题，控制策略问题，赛道脏，轮子脏，轮子不同心等等。具体什么问题，还得自己找。

BMN李

Jyoun 发表于 2014-2-16 17:08
1，反应慢可能的原因非常之多。2，本来就是先加速再达到期望值，只是时间长度的问题。具体需要自己改变参数 ...

你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

BMN李

majorfog 发表于 2014-2-16 18:34
舵机貌似响应速度和电压有很大关系，算法方面，你可以试试其他控制方法，比如微分先行pid可以提高舵机的动态 ...

你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

majorfog

BMN李 发表于 2014-2-17 12:51
你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

我是直立组~

Jyoun

BMN李 发表于 2014-2-17 12:50
你的舵机控制公式和电机控制公式是怎样的？PID.

没特别的公式。自己写的，大致就是out=P(pv)*Pv+D*Dv+I*Iv，这样的。