棒棒切换到pid怎么衔接

小河北 · 发表于 2014-2-19 21:56:11

wen123 发表于 2014-2-19 13:35
你觉得呢？肯定不是啊！应该是切换pid时最后一个棒棒控制啊

我觉得肯定不是啊，，，你的意思是说用bangbang控制的时候占空比和偏差有关系，偏差越大，占空比越大，偏差越小，占空比越小。。。是这个意思把，然后切换到pid的时候是在bangbang最后的占空比上加是么

wen123 · 发表于 2014-2-22 09:55:50

小河北发表于 2014-2-19 21:56
我觉得肯定不是啊，，，你的意思是说用bangbang控制的时候占空比和偏差有关系，偏差越大，占空比越大 ...

棒棒控制貌似不是这样的，

我们一起走过 · 发表于 2014-2-22 13:21:26

小河北发表于 2014-2-19 21:53
看你写的这么形象我都笑尿了。。。哈哈哈 bang !

呵呵，你弄好没，pid+棒棒

robocon2014 · 发表于 2014-3-2 11:22:51

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

bang一下。。。
原来可以这样理解

我们一起走过 · 发表于 2014-3-2 12:22:29

robocon2014 发表于 2014-3-2 11:22
bang一下。。。
原来可以这样理解

呵呵，够形象吧

原来地球还在转 · 发表于 2014-3-20 19:56:45

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

pid和棒棒的结合你实现了么？我用的时候有点卡卡的感觉，衔接的不是很好

原来地球还在转 · 发表于 2014-3-20 19:58:21

wen123 发表于 2014-2-18 19:38
就是如果实际值与目标值差的比较多（自己经验设定一个阈值）就棒棒！else pid！！！

那对于bangbang是直接给寄存器数值么？感觉饥饿的不是很好啊，会发生卡顿的情况

止言 · 发表于 2014-3-21 22:04:52

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

黄书恒 · 发表于 2014-5-21 02:49:43

我们一起走过发表于 2014-2-19 12:38
我也准备用Pid+棒棒控制，看资料bang—bang是这样的，如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速 ...

新人求共享资料，觉得bang-bang对提速很重要

dingyongbin · 发表于 2014-5-21 14:46:42

????

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