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楼主: liningbo888
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十字与前瞻,是否有解

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发表于 2014-2-23 12:33:32 | 只看该作者
liningbo888 发表于 2014-2-23 11:36
我也暂时是这效果,暂时跑着,还有请教一下,ccd的立在车的哪个位置较好?

以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪,我的看法是,从重心的角度上讲是离车重心比较好。但是关于视野上,我感觉靠前靠后都一样,不管装在哪,只要前瞻定了,装在哪都是采集距离车定长的一条线。
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发表于 2014-2-23 16:43:21 | 只看该作者
旋风麦林 发表于 2014-2-23 12:33
以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪,我的看法是,从重心的角度上讲是 ...

大神能说的再详细一点么?
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 楼主| 发表于 2014-2-23 18:40:15 | 只看该作者
旋风麦林 发表于 2014-2-23 12:33
以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪,我的看法是,从重心的角度上讲是 ...

恩,谢谢解释了
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发表于 2014-2-23 19:30:47 | 只看该作者
增加一次检测结果的有效性判断,并不是有线就一定是对的
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发表于 2014-2-23 23:42:44 | 只看该作者
从车头算起,,,这得60多的前瞻了,,,太过了吧
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 楼主| 发表于 2014-2-24 07:46:23 | 只看该作者
z-kun 发表于 2014-2-23 23:42
从车头算起,,,这得60多的前瞻了,,,太过了吧

也可能是我算的方法有误吧,不过就算以这样的前瞻内切还不是很明显,所以很纠结
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 楼主| 发表于 2014-2-24 07:53:34 | 只看该作者
ganlei 发表于 2014-2-23 19:30
增加一次检测结果的有效性判断,并不是有线就一定是对的

恩谢谢哈,这种方法我也使用了,但是感觉效果并不明显,我还在考虑是不是可以多记忆几次中值,类似于路况记忆又怕控制太滞后,不知道怎么办求指导啊
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发表于 2014-2-24 17:14:42 | 只看该作者
liningbo888 发表于 2014-2-23 11:38
是说要对入十字之前的状态特殊处理吗

对,因为只有十字才有这个范围,而且你在十字那个弯道时一直是丢线的,才会有那个状态。当然在你的PD调好之后基本上是没有这个问题的
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 楼主| 发表于 2014-2-24 18:35:10 | 只看该作者
可望而可及/街舞 发表于 2014-2-24 17:14
对,因为只有十字才有这个范围,而且你在十字那个弯道时一直是丢线的,才会有那个状态。当然在你的PD调好 ...

恩,我试试吧,不过想把这种状态区分出来,而且不影响其它路径,确实不好弄
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发表于 2014-2-27 11:31:15 | 只看该作者
楼主这个直角调得么样了
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