怎样用加速度计和陀螺仪测量车模的精确的角度

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新手求教：       请教各位大神们，怎样用陀螺仪和加速度计以及卡尔曼滤波得到一个准确的角度值，解释下其中的原理，最好有个附带的程序解释

rubick

卡尔曼滤波是单输入单输出的，不是把两个传感器融合的，
融合是互补滤波。
网上资料十分，不，万分丰富，
你自己找找吧。