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求指教波形

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发表于 2014-2-24 16:10:57 | 只看该作者回帖奖励

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大神求看看我的角度融合波形，实在不懂怎么调参数
红色是加速度器转换的角度，黄色是融合后的
我用的是互补滤波，
RealData = Q*(RealData + gyroscope_rate*0.005) + R*(accelerometer_angle); // 0.005 采样周期

QingJiao = RealData;
Q=0.078，R=0.022；
我调大Q,那跟随就很久，调大R，那些尖角又去不掉，求指教

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大草原上的雕

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2^#

发表于 2014-2-24 17:24:57 | 只看该作者

建议调试之前先学习相关理论，弄明白原理。不懂原理凑参数很难调好。

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3^#

发表于 2014-2-25 08:51:14 | 只看该作者

采样周期也要调节～

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楼主| 发表于 2014-2-25 19:30:21 | 只看该作者

llazy 发表于 2014-2-25 08:51
采样周期也要调节～

哦哦，谢谢，我试试

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楼主| 发表于 2014-2-25 19:31:21 | 只看该作者

大草原上的雕发表于 2014-2-24 17:24
建议调试之前先学习相关理论，弄明白原理。不懂原理凑参数很难调好。

谨谆教诲

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