线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，

一誓灬千年

月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

...你这个有点过滤了...一般来说控制周期也就10多ms，按照3M/S的速度 一控制一次的时间车子大概会前行3.几CM，所以足够判断弯道和舵机反映，当然了控制周期肯定是越短越好的。

李超飞思卡尔

一誓灬千年 发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

请问你所说的控制周期是指什么，是指从给舵机输入相应的PWM调制波，到舵机做出反应的这段时间吗，这个不是由硬件舵机本身说决定的吗，还是我理解有错，请大神指点，多谢！

一誓灬千年

李超飞思卡尔 发表于 2014-2-28 20:54
请问你所说的控制周期是指什么，是指从给舵机输入相应的PWM调制波，到舵机做出反应的这段时间吗，这个不是 ...

从你采集到CCD图像，进行赛道提取，进行舵机控制，到下次CCD采集图像，赛道提取.....等等，这段时间

李超飞思卡尔

一誓灬千年 发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

现在自己感觉脑子就是转不过来这个弯，控制周期短的话，车子不会造成提前转弯吗，求解，大神！多谢多谢！

原来地球还在转

月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

等你把速度跑起来你就知道了，估计现在你的速度还比较慢，等你到了2m/s你就知道了。。

zhou1994

月亮好圆 发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

所以需要特殊算法，而不是普通的线性控制

lixuezhj

李超飞思卡尔 发表于 2014-2-28 20:44
恩，可能是我刚才说的不够清楚，我的意思是比如说我的线性CCD前瞻是1m，如果前方1m处就是弯道，我CCD采集 ...

不会出错，如果p小的话，车速快的往往会转不过来，如果没转向舵机，建议缩小前瞻

李超飞思卡尔

lixuezhj 发表于 2014-2-28 23:42
不会出错，如果p小的话，车速快的往往会转不过来，如果没转向舵机，建议缩小前瞻

多谢你的回答，我想再问一下，我采用的转向舵机的P 控制，公式如下：

Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)

式中: K=(STEER_LEFT-STEER_RIGHT)/128

其中：STEER_CENTER为舵机转向中心；X′为线性CCD采集的两条黑线中心；64为线性CCD采集的图像中心； STEER_LEFT,STEER_RIGHT为舵机左、右转极限；128为线性CCD采集图像宽度，这种控制为什么P不用调呢，这种是不是转向舵机的P 控制，多谢！

李超飞思卡尔

zhou1994 发表于 2014-2-28 22:46
所以需要特殊算法，而不是普通的线性控制

请大神赐教，

李超飞思卡尔

原来地球还在转 发表于 2014-2-28 22:42
等你把速度跑起来你就知道了，估计现在你的速度还比较慢，等你到了2m/s你就知道了。。

嗯，好的，多谢了，