调P过程始终无振荡

stxhb

按网上教程，将I、D设置为0，调节P，空载条件下无振荡现象，且不同P的稳定值不同，请问是什么原因，谢谢了
void speed_control(int16 setspeed)
{
  float v_kp=39,v_ki=0,v_kd=0;
  dev2=dev1;
  dev1=dev;
  dev=setspeed-actual_speed;//setspeed设定的脉冲数，actual_speed获取的脉冲数
  PWM+=(int)(v_kp*(dev-dev1)+v_ki*dev+v_kd*(dev-2*dev1+dev2));
  if(PWM>=7500)
  {
    PWM=7500;
  }
  if(PWM<=0)
  {
    PWM=0;
  }
  LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM1, FTM_Ch0,PWM);
}

stxhb

求帮助，急求，谢谢了

一誓灬千年

P变大了 稳定性肯定会改变啊..... 应该会有临界值吧

stxhb

一誓灬千年 发表于 2014-2-28 20:49
P变大了 稳定性肯定会改变啊..... 应该会有临界值吧

我的稳定值是随P先增大，后减小，而且无论怎么调节P,都不会出现振荡，我都不知道该怎么调PID了

原来地球还在转

貌似这样的增量式要先调i，然后再调p，先把pd置零，增大i，调好之后，固定i，将p从大开始减小来调

stxhb

错误已解决，，是因为初始运行时正交解码的错误脉冲数，导致计算当前偏差的错误

stxhb

原来地球还在转 发表于 2014-2-28 22:10
貌似这样的增量式要先调i，然后再调p，先把pd置零，增大i，调好之后，固定i，将p从大开始减小来调

错误已解决，，是因为初始运行时正交解码的错误脉冲数，导致计算当前偏差的错误

雪雨星风

我们用的DMA测速，也是怎么调节P和I都不出现震荡会是什么原因

stxhb

雪雨星风 发表于 2014-5-17 08:50
我们用的DMA测速，也是怎么调节P和I都不出现震荡会是什么原因

多分析每个步骤吧，，我当时是因为正交解码的数据为有符号型，，结果我用无符号类型变量去获取结果，导致出错，你多分析分析程序，看获取脉冲数是否正确

an~

不知道楼主所说的振荡是指的什么振荡？等幅震荡？？？？？？？