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标题: 提取中线后怎么控制舵机 [打印本页]

作者: wsxz-zyq 时间: 2014-3-4 22:06
标题: 提取中线后怎么控制舵机
中线提取后，怎么反馈控制舵机的转动，求算法和公式。

作者: wsxz-zyq 时间: 2014-3-4 22:08
不要沉，求各位大神不吝赐教

作者: glacier0 时间: 2014-3-4 22:28
你猜

作者: rubick 时间: 2014-3-5 01:53
我猜，我猜，我猜猜猜！

作者: 零度的亲吻 时间: 2014-3-7 14:00
偏差值，在控制舵机转向

作者: stxhb 时间: 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{
  float s_kp=0.3,s_kd=0;                //舵机 P,D初始化
  int8 servo_duty;
  servo_duty =(int)(s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]));
if(servo_duty>20)
  {
servo_duty=20;
  }
  if(servo_duty<=-20)
  {
servo_duty=-20;
  }
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty));
}

作者: wsxz-zyq 时间: 2014-3-8 17:08

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

作者: 小布的梦 时间: 2014-3-8 21:08
好！

作者: stxhb 时间: 2014-3-8 23:12
本帖最后由 stxhb 于 2014-3-8 23:31 编辑

wsxz-zyq 发表于 2014-3-8 17:08
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

就是LPLD例程库里面的

uint32 angle_to_period(int8 deg)
{
uint32 pulse_width = 500+2000*(96+deg)/180;
return (uint32)(10000*pulse_width/20000);
}

舵机PWM频率50，直接更改占空比angle_to_period为0-10000，代表0%---100%占空比

作者: yangjie1995 时间: 2014-3-9 19:34
能分享一下你的中线提取程序吗？QQ:836365972

作者: 英姿飒爽 时间: 2014-7-6 13:21
再求中线和车子中点误差，使用pid算法就可以控制了吧

作者: 钢琴曲 时间: 2014-7-6 14:21

作者: Levy 时间: 2014-7-6 21:02
怎么提取中线

作者: 冰峰花少 时间: 2014-7-7 00:12

作者: 天天聊聊 时间: 2015-3-8 20:32
能告诉我，提取完中线后，怎么控制啊

作者: spinningtime 时间: 2015-12-18 16:49

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

请问servo_err[0]，servo_err[1]分别代表什么？谢谢啦！

作者: spinningtime 时间: 2015-12-18 16:52

wsxz-zyq 发表于 2014-3-8 17:08
LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(servo_duty)); 这个函数能给写一下吗

请问你看懂servo_err[0]，servo_err[1]分别是什么了吗？求赐教，谢谢！

作者: 小苏_y515S 时间: 2016-1-28 15:25

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]请问这条语句中的servo_err[0]和servo_err[1]这两个变量是什么意思啊？

作者: 要相信，不放弃 时间: 2016-2-20 10:31

小苏_y515S 发表于 2016-1-28 15:25
s_kp*servo_err[0] +s_kd*(servo_err[0]-servo_err[1]请问这条语句中的servo_err[0]和servo_err[1]这两个 ...

指本次偏差和上一次偏差做差，，，求偏差率

作者: 木易逢春 时间: 2016-3-16 17:33

:o:o:o:o

作者: 木易逢春 时间: 2016-3-16 18:36

作者: 直觉 时间: 2016-3-18 19:33
求中线提取程序~~ 邮箱1543153730@qq.com

作者: cxp123 时间: 2016-3-22 16:56
求中线提取程序~~ 邮箱1812525615@qq.com 谢谢。

作者: 韶光易逝 时间: 2016-4-11 11:34

stxhb 发表于 2014-3-8 03:39
调CCD的时候随便写的一个舵机控制，其实本质和电机控制一样
void servo_control(void)
{

servo_err[0] 和servo_err[1] 是什么?

作者: 驻足、回眸 时间: 2016-4-27 18:55
。。。

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