舵机PD

且听风吟456

shuai532209720 发表于 2014-3-11 19:59
我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应 ...

我之前一直用查表方式来转弯，现在遇到了瓶颈， 想换用位置式PD， 能否给个程序参考下，不胜感激， qq819916334

缘深缘浅

neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

那你这是不是，确定了赛道元素！PD的参数随赛道元素不同变化的。

fsker_101

zyj 发表于 2014-3-12 08:24
D一般小一点的 ，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧 这个仅供参考 具体你自己试吧

大神  感谢！之前也是加了D舵机抖得厉害，也不知道哪里有问题，多谢提醒啊！

啊狗俊

neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

请问如何归一成曲率半径

zyj

fsker_101 发表于 2015-1-21 20:49
大神  感谢！之前也是加了D舵机抖得厉害，也不知道哪里有问题，多谢提醒啊！

D 是让舵机摆脚平滑的 你抖动大 要么太大了 要么写错了

fsker_101

后来发现是写错了，多谢提醒！

fsker_101

zyj 发表于 2015-1-27 09:03
D 是让舵机摆脚平滑的 你抖动大 要么太大了 要么写错了

后来发现是写错了，多谢提醒!

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neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

能具体解释一下么？

jdpc

zyj 发表于 2015-1-27 09:03
D 是让舵机摆脚平滑的 你抖动大 要么太大了 要么写错了

你好，今年B车的Sd05的舵机 占空比改变1000多才舵机打角才明显。当前偏差-上一次偏差  基本很小。在乘以一个比P小太多的D。会不会基本上没效果？

zyj

jdpc 发表于 2015-3-16 10:39
你好，今年B车的Sd05的舵机 占空比改变1000多才舵机打角才明显。当前偏差-上一次偏差  基本很小。在乘以一 ...

你试试就知道了