摄像头采集的图像怎么这样，是滤波问题么

法号慧明

还有一个滤波后就成这样了

戥家三少

用什么滤波啊？都成这样啦

法号慧明

float angle, angle_dot;         //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015     //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001         //0.00015        //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;         //0.8
static float P[2][2] = {
    { 1, 0 },
    { 0, 1 }
};

static float Pdot[4] ={0,0,0,0};

static const char C_0 = 1;
float q_bias;
static float  angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)          //gyro_m:gyro_measure
{
    angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
   
    Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
    Pdot[1]=- P[1][1];
    Pdot[2]=- P[1][1];
    Pdot[3]=Q_gyro;
   
    P[0][0] += Pdot[0] * dt;
    P[0][1] += Pdot[1] * dt;
    P[1][0] += Pdot[2] * dt;
    P[1][1] += Pdot[3] * dt;
   
   
    angle_err = angle_m - angle;
   
   

    PCt_0 = C_0 * P[0][0];
    PCt_1 = C_0 * P[1][0];
   
    E = R_angle + C_0 * PCt_0;
   
    K_0 = PCt_0 / E;
    K_1 = PCt_1 / E;
   
    t_0 = PCt_0;
    t_1 = C_0 * P[0][1];

    P[0][0] -= K_0 * t_0;
    P[0][1] -= K_0 * t_1;
    P[1][0] -= K_1 * t_0;
    P[1][1] -= K_1 * t_1;
   
   
    angle   += K_0 * angle_err;
    q_bias  += K_1 * angle_err;
    angle_dot = gyro_m-q_bias;
}

法号慧明

戥家三少 发表于 2014-3-7 21:12
用什么滤波啊？都成这样啦

额，卡尔曼滤波，一般都用什么滤波啊

戥家三少

法号慧明 发表于 2014-3-8 14:45
额，卡尔曼滤波，一般都用什么滤波啊

图像滤波能用卡尔曼？？？神人啊

法号慧明

戥家三少 发表于 2014-3-8 14:51
图像滤波能用卡尔曼？？？神人啊

主要是不知道咋整。。。

戥家三少

法号慧明 发表于 2014-3-8 15:23
主要是不知道咋整。。。

这些不是乱用的，图像处理用不了卡尔曼，处理完之后的黑线提取都没时间了

垆边月晓

摄像头电压不够！！

法号慧明

垆边月晓 发表于 2014-3-8 23:12
摄像头电压不够！！

真的是电压低，以前3.3v的电压。看说明是兼容3.3v，弄错了。。。

法号慧明

戥家三少 发表于 2014-3-8 20:51
这些不是乱用的，图像处理用不了卡尔曼，处理完之后的黑线提取都没时间了

额，，，提取中线后怎么办啊