这段卡尔曼滤波是怎样达到的？？

蓝月

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2 //-------------------------------------------------------
3 //Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
4 //-------------------------------------------------------
5 float angle, angle_dot;         //外部需要引用的变量
6 //-------------------------------------------------------
7 float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
8             //注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
9 float P[2][2] = {
10                             { 1, 0 },
11                             { 0, 1 }
12                         };
13     
14 float Pdot[4] ={0,0,0,0};
15
16 const char C_0 = 1;
17
18 float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
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21 void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m)          //gyro_m:gyro_measure
22 {
23     angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计
24     
25     Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
26     Pdot[1]=- P[1][1];
27     Pdot[2]=- P[1][1];
28     Pdot[3]=Q_gyro;
29     
30     P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
31     P[0][1] += Pdot[1] * dt;
32     P[1][0] += Pdot[2] * dt;
33     P[1][1] += Pdot[3] * dt;
34     
35     
36     angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计
37     
38     
39     PCt_0 = C_0 * P[0][0];
40     PCt_1 = C_0 * P[1][0];
41     
42     E = R_angle + C_0 * PCt_0;
43     
44     K_0 = PCt_0 / E;//Kk
45     K_1 = PCt_1 / E;
46     
47     t_0 = PCt_0;
48     t_1 = C_0 * P[0][1];
49
50     P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
51     P[0][1] -= K_0 * t_1;
52     P[1][0] -= K_1 * t_0;
53     P[1][1] -= K_1 * t_1;
54     
55     
56     angle   += K_0 * angle_err;//后验估计
57     q_bias  += K_1 * angle_err;//后验估计
58     angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
59 }

其中这一段计算协方差是怎样得到的？？

   Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
26     Pdot[1]=- P[1][1];
27     Pdot[2]=- P[1][1];
28     Pdot[3]=Q_gyro;
29     
30     P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
31     P[0][1] += Pdot[1] * dt;
32     P[1][0] += Pdot[2] * dt;
33     P[1][1] += Pdot[3] * dt;
34     
35     

蓝月

全搞明白了。。